树莓派笔记22_小车：小车电机开环运动与opencv摄像头巡线

  今日继续学习树莓派4B 4G：（Raspberry Pi，简称RPi或RasPi）

 本人所用树莓派4B 装载的系统与版本如下:

 版本可用命令 (lsb_release -a) 查询:

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 Opencv 版本是4.5.1：

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 Python 版本3.7.3：

今日尝试搭建一台小车，外观自行设计、树莓派主控、自行挑选模块 ,完成简单的巡线动作,就开环控制了，这篇文章的使用就不闭环了......

巡线的思想就是在视频屏幕最下方1/4的ROI区域灰度识别黑色色块,计算与中点的偏差，与中点偏差的像素过大就原地左右转调整，其余识别到黑线在偏差范围内不大时就正常走直线

自评：原地左右转以及没使用PID闭环使得这个视觉巡线小车看起来不太智能，还可改进>>>

文章提供测试代码讲解，整体代码贴出、测试效果图、完整测试工程下载

目录

小车外观与使用模块：

主要部件：

 部分模块展示：

小车运动控制代码：

Motor_control.py 

程序补足电机对向转动方向：

Opencv识别黑线：

Gray_find_black.py

测试效果截图：

Gray_find_black_roi.py

测试效果截图：

巡线代码：

Line_inspection.py

测试效果视频：

整体工程下载：

网上学习资料网址：

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小车外观与使用模块：

搭个小车还是很快很简单的，不到半天就能搭好小车了......

主要部件：

主控：           树莓派4B 4G

电机：           MG310  13线霍尔编码器  减速比 1：20 ( 4个 ) 购于 轮趣科技 淘宝店

电机控制板：幻尔 IIC四路电机扩展板  购于幻尔科技淘宝店

车轮：           购于 金色传说 淘宝店 （2.5mm轴）这个轮子摩擦力可以，价格还便宜！

车架：           使用 购于 星呗机器人淘宝店 的车架，贵~~

屏幕：           7英寸 HDML 显示屏，二手咸鱼购入

摄像头：       普通USB摄像头 （一般使用640*480像素模式）,随便来个上网课的摄像头都行!

其余部件：    降压模块、6000mah电池、DC电池开关......

 部分模块展示：

1、幻尔IIC四路电机控制板：

小车运动控制代码：

树莓派通过IIC与电机控制板通信，使电机控制板发PWM信号驱动电机运转：

这里我在Motor_control.py文件中加入了一些获取键盘值、字典的操作来简单控制小车

但在程序上获取键盘值每次都需要按一次回车，比较不方便......

Motor_control.py 

这部分是电机控制代码：包含一些正反转，左右原地旋转的基本逻辑，这是为开环控制写的，因此四个轮子速度设定都一样，

import smbus
import time
import struct

# 设置I2C总线号，通常为1
I2C_BUS = 1

# 设置四路电机驱动模块的I2C地址
MOTOR_ADDR = 0x34

# 寄存器地址
ADC_BAT_ADDR = 0x00
MOTOR_TYPE_ADDR = 0x14  # 编码电机类型设置
MOTOR_ENCODER_POLARITY_ADDR = 0x15  # 设置编码方向极性，
# 如果发现电机转速根本不受控制，要么最快速度转动，要么停止。可以将此地址的值重新设置一下
# 范围0或1，默认0
MOTOR_FIXED_PWM_ADDR = 0x1F  # 固定PWM控制，属于开环控制,范围（-100~100）
MOTOR_FIXED_SPEED_ADDR = 0x33  # 固定转速控制，属于闭环控制，
# 单位：脉冲数每10毫秒，范围（根据具体的编码电机来，受编码线数，电压大小，负载大小等影响，一般在±50左右）

MOTOR_ENCODER_TOTAL_ADDR = 0x3C  # 4个编码电机各自的总脉冲值
# #如果已知电机每转一圈的脉冲数为U，又已知轮子的直径D，那么就可以通过脉冲计数的方式得知每个轮子行进的距离
# #比如读到电机1的脉冲总数为P，那么行进的距离为(P/U) * (3.14159*D)
# #对于不同的电机可以自行测试每圈的脉冲数U，可以手动旋转10圈读出脉冲数，然后取平均值得出


# 电机类型具体值
MOTOR_TYPE_WITHOUT_ENCODER = 0
MOTOR_TYPE_TT = 1
MOTOR_TYPE_N20 = 2   #MG310与N20相同
MOTOR_TYPE_JGB37_520_12V_110RPM = 3  # 磁环每转是44个脉冲   减速比:90  默认

# 电机类型及编码方向极性
MotorType = MOTOR_TYPE_N20
MotorEncoderPolarity = 1

bus = smbus.SMBus(I2C_BUS)
speed1 = [50, 50, 50, 50]
speed2 = [-50, -50, -50, -50]
speed3 = [0, 0, 0, 0]
speed4 = [-50, 50, 50, -50]
speed5 = [0, 0, 0, 0]

new_speed = 50

pwm1 = [50, 50, 50, 50]
pwm2 = [-100, -100, -100, -100]
pwm3 = [0, 0, 0, 0]


def Motor_Init():  # 电机初始化
    bus.write_byte_data(MOTOR_ADDR, MOTOR_TYPE_ADDR, MotorType)  # 设置电机类型
    time.sleep(0.5)
    bus.write_byte_data(MOTOR_ADDR, MOTOR_ENCODER_POLARITY_ADDR, MotorEncoderPolarity)  # 设置编码极性

# 控制电机向前的代码
def move_forward():
    print("向前移动")
    global new_speed, speed5
    speed5[0] = new_speed*(-1)
    speed5[1] = new_speed
    speed5[2] = new_speed
    speed5[3] = new_speed*(-1)
    bus.write_i2c_block_data(MOTOR_ADDR, MOTOR_FIXED_SPEED_ADDR, speed5)

# 控制电机向后的代码
def move_backward():
    print("向后移动")
    global new_speed, speed5
    speed5[0] = new_speed
    speed5[1] = new_speed*(-1)
    speed5[2] = new_speed*(-1)
    speed5[3] = new_speed
    bus.write_i2c_block_data(MOTOR_ADDR, MOTOR_FIXED_SPEED_ADDR, speed5)

# 控制电机向左的代码
def move_left():
    print("向左移动")
    global