modbus TCP协议

简介

Modbus是一种通信协议，用于在自动化设备之间进行数据传输。它是一个开放的通信协议，被广泛应用于工业自动化领域。

Modbus协议定义了一个主从结构，其中一个设备充当主设备发送请求消息，而其他设备则充当从设备响应请求。Modbus支持不同的物理层传输，如串行通信（RS-232、RS-485）和以太网通信。常见的Modbus变体包括Modbus RTU（基于二进制数据传输）和Modbus TCP（在以太网上运行）。

使用Modbus协议，主设备可以向从设备发送读取或写入寄存器的请求，以获取或修改设备的状态和数据。Modbus协议支持多种数据类型，如位（布尔）、16位整数、32位整数、浮点数等。

相关配置

在pro文件中添加：

QT += modbus

常用类

• QModbusTcpClient：Modbus TCP客户端类，用于与Modbus TCP从机建立连接并进行通信。

• QModbusTcpServer：Modbus TCP服务器类，用于创建一个Modbus TCP主机，接收来自Modbus TCP客户端的请求并提供响应。

• QModbusDataUnit：Modbus数据单元类，用于表示Modbus协议中的数据单元，包括读取和写入操作的起始地址、数据类型和值等信息。

• QModbusReply：Modbus请求回复类，用于表示Modbus请求的响应，包含了响应的状态、结果数据等信息。

QModbusTcpServer常用函数：

QModbusTcpServer(QObject *parent = nullptr);：创建一个Modbus/TCP服务器对象。

bool setConnectionParameter(QModbusDevice::ConnectionParameter parameter, const QVariant &value);：设置连接参数。

bool listen(const QHostAddress &address = QHostAddress::Any, quint16 port = 502)：开始监听指定地址和端口号的连接请求。

void close()：关闭Modbus/TCP服务器。

QModbusDataUnit registerData(QModbusDataUnit::RegisterType table, int address, quint16 size)：注册一个数据单元。

QModbusDataUnitMap data()：返回当前已经注册的所有数据单元。

void setData(QModbusDataUnitMap &data)：设置数据单元。

• 参数data是一个QModbusDataUnitMap类型的值，表示要设置的数据单元。

bool processRequest(QModbusRequest &request, QModbusResponse &response)：处理Modbus请求。

• 参数request是一个QModbusRequest类型的值，表示要处理的Modbus请求。
• 参数response是一个QModbusResponse类型的值，表示要返回的Modbus响应。
• 返回值为true表示处理成功，false表示处理失败。

bool setValue(QModbusDataUnit::RegisterType table, int address, const QVector<quint16> &values):设置寄存器的值。

QVector<quint16> value(QModbusDataUnit::RegisterType table, int address, quint16 size) const：获取寄存器的值。

QModbusTcpClient常用函数：

connectDevice()：建立与Modbus TCP服务器的连接。
disconnectDevice()：断开与Modbus TCP服务器的连接。

setConnectionParameter：用于设置Modbus设备的连接参数。它接受两个参数：参数类型和参数值。

• QModbusDevice::NetworkAddressParameter：IP地址类型
• QModbusDevice::NetworkPortParameter：端口号类型

state()：获取当前连接状态。
errorString()：获取最近一次错误信息。

readRequest()：发送读取请求，如读取线圈、离散输入等。
writeRequest()：发送写入请求，如写入线圈、寄存器等。

sendRawRequest()：发送自定义的原始请求。
processReply()：处理响应数据，获取读取数据或处理错误信息。

QModbusDataUnit常用函数

setData()：设置要发送的数据，可以是一个字节数组或一个QVector。
data()：获取接收到的数据。

functionCode()：获取数据单元的功能码。
startAddress()：获取数据单元的起始地址。

valueCount()：获取数据单元中的值的数量
setValueCount()：设置数据单元中的值的数量。

values()：获取数据单元中的值，以QVector的形式返回。
setValue()：设置数据单元中指定索引位置的值。
value()：获取数据单元中指定索引位置的值。

toByteArray()：将数据单元转换为字节数组，用于在Modbus通信中进行传输。

QModbusReply常用函数

isValid()：检查回复是否有效。

error()：获取错误码，如果没有错误则返回QModbusDevice::NoError。
errorString()：获取错误信息的字符串表示。

result()：如果响应是成功的，获取操作的结果。
rawResult()：获取原始的操作结果数据。

serverAddress()：获取Modbus服务器的地址。
functionCode()：获取Modbus功能码。

data()：获取回复的数据，以字节数组的形式返回。
registerType()：获取寄存器类型。
value()：获取回复中特定位置的值。
values()：获取回复中所有值，以QVector的形式返回。

参数说明：

slave ID：从站地址，在Modbus协议中，每个从设备（即Modbus从机）都有一个唯一的地址，用于与主设备（即Modbus主机）通信。

Holding Registers：保持寄存器，是Modbus协议中的一种寄存器类型，用于存储从机设备的数据。它们被用于读取和写入操作，通常用于存储配置参数、状态信息和实时数据等。

numRegisters：是指需要读取或写入的寄存器数量，它通常与起始地址一起用来指定操作的寄存器范围

QModbusDataUnit writeUnit(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, 0, 2);
writeUnit.setValue(0, 123);
writeUnit.setValue(1, 456);

在Modbus通信中，写入Holding Registers的操作需要提供要写入的数据。setValue()函数就是用于设置要写入的值。
它接受两个参数：

• 第一个参数是寄存器的偏移地址（也就是寄存器在数据单元中的索引）
• 第二个参数是要写入的数值。

QModbusDataUnit对象的构造函数的第一个参数指定了数据单元类型，这里是Holding Registers。第二个参数是起始地址，这里是0，表示从第一个寄存器开始写入。第三个参数是寄存器数量，这里是2，表示要写入两个寄存器。

然后，使用setValue()函数分别设置第一个和第二个寄存器的值。最后，通过sendWriteRequest()函数发送写入请求，并通过信号槽机制处理响应。

代码实现：

//1.创建Modbus TCP客户端对象
QModbusTcpClient *modbusClient = new QModbusTcpClient(this);

//2.连接到Modbus从机
modbusClient->setConnectionParameter(QModbusDevice::NetworkAddressParameter, "192.168.1.100");
modbusClient->setConnectionParameter(QModbusDevice::NetworkPortParameter, 502);

if (!modbusClient->connectDevice()) {
    qDebug() << "无法连接到Modbus从机：" << modbusClient->errorString();
}

//3.执行读取或写入操作

//创建一个QModbusDataUnit对象用于读取操作，指定寄存器类型、起始地址和寄存器数量。
QModbusDataUnit readUnit(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, address, numRegisters);

//执行读取请求
if (auto *reply = modbusClient->sendReadRequest(readUnit, slaveId)) {
    if (!reply->isFinished())
        connect(reply, &QModbusReply::finished, this, &MyClass::readReady);
    else
        delete reply;
} else {
    qDebug() << "读取操作失败：" << modbusClient->errorString();
}

//读取数据槽函数：
void MyClass::readReady()
{
    //获取发送信号的对象，并将其转换为QModbusReply类型
	/*
	在Modbus通信中，当我们发送请求（如读取或写入数据）时，modbusDevice->sendReadRequest()和modbusDevice->sendWriteRequest()函数会返回一个QModbusReply对象，该对象表示与Modbus设备的通信会话。
	如果通信成功，QModbusReply对象会发出一个finished()信号，表示Modbus设备已经响应了我们的请求。
	*/
    auto reply = qobject_cast<QModbusReply *>(sender());
    if (!reply)
        return;

    if (reply->error() == QModbusDevice::NoError) {
        const QModbusDataUnit unit = reply->result();
        for (int i = 0; i < unit.valueCount(); i++) {
            qDebug() << "读取到的值：" << unit.value(i);
        }
    } else if (reply->error() == QModbusDevice::ProtocolError) {
        qDebug() << "Modbus协议错误：" << reply->errorString();
    } else {
        qDebug() << "读取错误：" << reply->errorString();
    }

    reply->deleteLater();
}

//执行写入请求
QModbusDataUnit writeUnit(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, 0, 2);
writeUnit.setValue(0, 123);
writeUnit.setValue(1, 456);

if (auto *reply = modbusClient->sendWriteRequest(writeUnit, slaveId)) {
    if (!reply->isFinished())
        connect(reply, &QModbusReply::finished, this, &MyClass::writeReady);
    else
        delete reply;
} else {
    qDebug() << "写入操作失败：" << modbusClient->errorString();
}

//写入数据槽函数：
void MyClass::writeReady()
{
    auto reply = qobject_cast<QModbusReply *>(sender());
    if (!reply)
        return;

    if (reply->error() == QModbusDevice::NoError) {
        // 写入成功
    } else if (reply->error() == QModbusDevice::ProtocolError) {
        qDebug() << "Modbus协议错误：" << reply->errorString();
    } else {
        qDebug() << "写入错误：" << reply->errorString();
    }

    reply->deleteLater();
}


//断开连接和释放资源
modbusClient->disconnectDevice();
delete modbusClient;