2020-05-13

无刷舵机和普通舵机的区别

有刷电机

有刷电机的主要结构就是定子+转子+电刷，通过旋转磁场获得转动力矩，从而输出动能。电刷与换向器不断接触摩擦，在转动中起到导电和换相作用。

无刷电机

无刷电机中，换相的工作交由控制器中的控制电路（一般为霍尔传感器+控制器，更先进的技术是磁编码器）来完成。

无刷电机采取电子换向，线圈不动，磁极旋转。无刷电机，是使用一套电子设备，通过霍尔元件，感知永磁体磁极的位置，根据这种感知，使用电子线路，适时切换线圈中电流的方向，保证产生正确方向的磁力，来驱动电机。消除了有刷电机的缺点。

数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)

数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
数字舵机在以下两点与模拟舵机不同：

1. 处理接收机的输入信号的方式；
2. 控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。

模拟舵机在空载时，没有动力被传到舵机马达。当有信号输入使舵机移动，或者舵机的摇臂受到外力的时候，舵机会作出反应，向舵机马达传动动力(电压)。

模拟舵机的“缺点”是：假设一个短促的动力脉冲，紧接着很长的停顿，并不能给马达施加多少激励，使其转动。这意味着如果有一个比较小的控制动作，舵机就会发送很小的初始脉冲到马达，这是非常低效率的。

llc总线

I2C总线一般由两根数据传输线构成：一根时钟线 （SCL） 、一根数据线 （SDA） 。I2C总线协议一般要求每次发送字节的长度必须为8位， 每次通信由主机、从机两端完成。
I2C写操作流程为：

（1） 主机发起开始信号；
　　（2） 主机发送I2C地址 （7位） 和写操作0 （1位） , 等待确认；
　　（3） 从机发送确认；
　　（4） 主机发送寄存器地址 （8位） , 等待确认；
　　（5） 从机发送确认；
　　（6） 主机发送数据 （8位） , 即要向寄存器中写入的数据， 等待确认；从机发送确认；
　　（7） 主机发起停止。

I2C读操作流程为：

（1） 主机发送I2C地址 （7位） 和写操作0 （1位） , 等待确认；
　　（2） 从机发送确认；主机发送寄存器地址 （8位） , 等待确认；
　　（3） 主机发送开始；主机发送I2C地址 （7位） 和读操作 （1位） , 等待确认；
　　（4） 从机发送确认；从机发送数据 （8位） 。
　　（5） 主机发送确认。

从以上分析可以看出， I2C总线通信只需要两根线 （SCL和SDA） , 可并联多个外设使用， 通过每个外设的I2C地址区分不同外设。

PCA9685芯片

PCA9685是一款基于I2C总线控制的16路LED背光调节控制芯片。每一路LED输出端均可自由调节PWM波的频率 （40～1000Hz和占空比 （0%~100%） 。这款芯片主要通过输出不同占空比的PWM脉冲信号来控制舵机转动的角度。

疑问或建议

1. 课程间隔时间不要太长。
2. 可以多安排几节课。
3. 没了。

特点

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