zedbox 的配置和使用

Stereolabs 的 ZED Box 是一款由 NVIDIA® Jetson™ 提供支持的紧凑型网关,用于在移动和现场情况下挑战 AIoT(物联网)。它旨在将空间感知和理解带到边缘,并聚合、处理和分析来自 3D 传感器和设备的数据。

相关内容

1.win10下 + cuda10.2 + 双目相机zed 2i sdk的安装
2.yolov5直接调用zed相机实现三维测距

1. 相关配置

设备:ZED Box Orin NX 16G
python==3.8
Ubuntu系统

2. 安装硬件和cuda

插上电源,将zedbox与显示屏通过HDMI线连接,同时将鼠标键盘以及相机插入zedbox的USB接口上,相关硬件连接步骤看不懂的可见官网连接图
请添加图片描述
官网显示需要安装sdkmanager,具体可参考orin nano烧录系统,但在这里没有安装,可能是系统默认装上了,直接进行了验证jtop步骤

sudo -H pip install -U jetson-stats
sudo systemctl restart jtop.service
sudo jtop

验证完之后会出现一个界面,此时需要重启电脑,然后输入以下命令配置cuda
1.打开文档

sudo gedit ~/.bashrc

2.在文档末尾添加一下代码并保存

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.4
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.4/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/usr/local/cuda-11.4/bin:$PATH

3.保存并查看配置

source ~/.bashrc
nvcc -V    #如果配置成功可查看CUDA的版本号

此时cuda的配置就算完成了

3. 下载SDK

查看自己的jetson适用的SDK版本并下载,下载后得到一个名为 ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.0.8.zstd.run 的软件,打开终端,输入以下命令进行配置(相关模型不想下载可以选择否)

./ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.0.8.zstd.run

在这里插入图片描述
配置完成之后,在终端输入import pyzed as sl,如果不报错就代表通过了,如果报错,打开目录为 cd /usr/local/zed这个文件夹,终端运行

python get_python_api.py

如果上述不报错,直接打开目录为 cd /usr/local/zed/tools这个文件夹,执行命令

./Zed_Diagnostic

运行如果都没有问题就代表通过了

4. 下载gpu版本的torch和torchvision

下载相应的torch,我这里用的版本是2.0.0,点击 此链接 下载
下载后终端打开,运行命令安装torch

pip install torch-2.0.0+nv23.05-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

然后执行以下命令安装torchvision,torchvision版本记得和torch对应

$ sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libopenblas-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
#克隆源代码
git clone --branch v0.15.1 https://github.com/pytorch/vision torchvision 
cd torchvision/
$ export BUILD_VERSION=0.15.1
$ python3 setup.py install --user

接下来等待十来分钟,即完成安装,如果报错多执行几次

5. 运行代码

此时可以下载相关的库,之后运行yolov5直接调用zed相机实现三维测距代码,实现测距
也可以下载自己的代码,以上只是配置环境,环境配置完成可自行选择需要执行的代码
在这里插入图片描述

6. 重置

由于在中途遇到过显示屏持续显示无HDMI的问题,但HDMI检查无错误,故进行重置
重置需要准备一个30GB空间的Ubuntu电脑
1.关闭设备电源。
2.将微型 USB 电缆连接到执行升级/重置的主机 PC。
3.将电缆连接到标记为 的设备的微型 USB 端口。OTG
4.打开设备电源
然后输入以下命令

lsusb -d '0955:'

会出现带有 VID:PID 的设备0955:7323的信息
然后下载脚本,并在终端执行命令

BSP_ROOT=./stereolabs_bsp/ ./zedbox_onx_usb_flash.sh

执行大概半小时后,成功刷机,如果失败,请检查ubuntu磁盘空间是否充足,otg接口是否插在USB3.0电脑接口处

7. 开机自启

见这篇文章https://blog.csdn.net/BluErroR/article/details/121640814

后续内容会慢慢补充,欢迎有问题留言

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ZED2i是一款由Stereolabs开发的双立体相机,它可以用于进行深度感知和三维重建。在Python中,可以使用Stereolabs提供的ZED SDK来实现双目立体匹配。 首先,你需要安装ZED SDK并配置好相机的驱动程序。然后,你可以使用Python编写代码来获取双目图像,并进行立体匹配和深度估计。 以下是一个简单的示例代码,展示了如何使用ZED SDK进行双目立体匹配: ```python import pyzed.sl as sl def main(): # 创建ZED相机对象 zed = sl.Camera() # 设置相机配置 init_params = sl.InitParameters() init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720 init_params.camera_fps = 30 # 打开相机 err = zed.open(init_params) if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS: print("相机打开失败") exit(1) # 创建深度图像对象 depth_map = sl.Mat() # 创建双目图像对象 image_left = sl.Mat() image_right = sl.Mat() # 创建立体匹配参数对象 stereo_params = sl.StereoParameters() # 获取立体匹配参数 zed.get_camera_information().stereo_calib.get_stereo_parameters(stereo_params) # 开始捕获图像并进行立体匹配 while True: if zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS: # 获取左右图像 zed.retrieve_image(image_left, sl.VIEW.LEFT) zed.retrieve_image(image_right, sl.VIEW.RIGHT) # 进行立体匹配 zed.retrieve_measure(depth_map, sl.MEASURE.DEPTH) # 在这里可以对深度图像进行处理或者显示 # 关闭相机 zed.close() if __name__ == "__main__": main() ``` 在这个示例代码中,我们首先创建了一个ZED相机对象,并设置了相机的分辨率和帧率。然后,我们打开相机,并创建了深度图像对象和双目图像对象。接下来,我们获取了立体匹配参数,并开始循环捕获图像并进行立体匹配。最后,我们关闭了相机。 请注意,这只是一个简单的示例代码,你可以根据自己的需求进行修改和扩展。

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