引导目录
一、学习目的
如果你想速成嵌入式Linux的驱动开发，那么学习嵌入式Linux的驱动开发的第一步，便是先学到你能做一个简单的东西出来，如简单的LED驱动开发。然后再弄清楚与STM32等Cortex M3系列点灯的区别。
(本案例是通过直接操作寄存器方式，方便从32过度，现在更多的是使用设备树进行开发，设备树开发的案例后面的帖子再更新)
二、学习平台与准备工作
1、学习平台
本帖学习平台基于【正点原子的阿尔法IMX6ULL开发板（EMMC版）】。
2、准备工作
（在前面的学习中，已经启用过TFTP服务器和NFS的可以跳过这个部分）
想要在开发板中用Linux系统操作设备，需要一些准备工作。首先为了方便调试，我们选择通过TFTP启动Linux内核和NFS挂载根文件系统。启动内核就好比启动windows，首先我们得装个系统。而c盘的基础文件，就类似于linux的根文件系统。有了这些才能进行下一步的驱动开发。当然了本贴的学习是建立在读者已经掌握linux的基础知识前提下。
①TFTP配置
我们选择通过TFTP启动Linux内核。简单说就是通过网线，通过网络将linux启动需要的镜像文件和设备树文件从Ubuntu发送到开发板。Ubuntu主机作为 TFTP服务器。因此需要在 Ubuntu上搭建 TFTP服务器。
在Ubuntu下输入如下：
sudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpa
sudo apt-get install xinetd
TFTP需要一个文件夹来存放文件，先在用户根目录下创建一个名为“ linux”的文件夹，再在linux目录下新建一个目录tftpboot，命令如：
cd
mkdir linux
cd linux
mkdir tftpboot
这里的/wangyongyang/是作者的用户名，根据自己的用户名不同进行更改。
该文件夹需要权限，通过以下命令给予权限：
chmod 777 /home/wangyongyang/linux/tftpboot
还需要配置 tftp，需要在目录/etc/xinetd.d下新建文件 tftp，没有这个目录的话需要自己创建。
cd
touch /etc/xinetd.d/tftp
vim tftp
输入以上命令后，进入编辑模式，输入以下内容：(记得修改用户目录)
server tftp
{
socket_type = dgram
protocol = udp
wait = yes
user = root
server = /usr/sbin/in.tftpd
server_args = -s /home/wangyongyang/linux/tftpboot/
disable = no
per_source = 11
cps = 100 2
flags = IPv4
}
/home/wangyongyang/linux/tftpboot/ 是新建的tftpboot文件的目录，记得修改成读者自己的。
然后，启动tftp服务。
sudo service tftpd-hpa start
再继续配置tftp。打开 /etc/default/tftpd-hpa文件，在原有的内容上修改为以下内容：
# /etc/default/tftpd-hpa
TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/home/wangyongyang/linux/tftpboot"
TFTP_ADDRESS=":69"
TFTP_OPTIONS="-l -c -s"
最后输入命令， 重启 tftp服务器：
sudo service tftpd-hpa restart
到这里，TFTP服务器我们就搭载好了，通过网络传输文件，一定得配置ip地址。
那么后面还有网络ip的相关配置。
②NFS配置
我们选择通过NFS挂载根文件系统。是为了方便直接在Ubuntu上操作调试文件。
使用如下命令安装 NFS服务：
sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind
NFS同样需要一个文件夹来存放文件，也在linux目录下新建一个目录nfs，命令如：
cd
cd linux
mkdir nfs
配置nfs，使用如下命令打开 nfs配置文件 /etc/exports
sudo vi /etc/exports
输入你的用户密码，之后在打开 /etc/exports文件最后面添加一行如下所示内容：
/home/wangyongyang/linux/nfs *(rw,sync,no_root_squash)
然后，重启NFS服务：
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
到这里，NFS服务就开启成功了。
另外，插入一个可能存在的问题解决：
---------------------------如果使用的是ubuntu16.04之后版本，使用nfs时会报错------问题解决----------------------------------
NFS配置没问题：NFS服务开启与使用、目录—挂载与卸载
使用 NFS 挂载文件系统的时候报错：
原因：
以前使用的16.04版本的ubuntu没问题，现在更换了18.04.4版本会报错。因为从Ubuntu17.04开始，nfs默认只支持协议3和协议4，而kernel中默认支持协议2。
如果是高版本，按照以下命令继续
修改 NFS 配置文件：
sudo vim /etc/default/nfs-kernel-server
在末尾添加：
RPCNFSDOPTS="--nfs-version 2,3,4 --debug --syslog"
重启 NFS 服务：
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
③串口助手
串口助手用作我们开发板系统的终端。
配置启动的环境变量和操作命令的输入都在串口助手中进行。
串口助手的软件大家自行选择自己习惯使用的，这里推荐SecureCRT(收费|试用30天)和MobaXterm(免费)。
④FileZilla
在开发的过程中会频繁的在 Windows和 Ubuntu下进行文件传输。
FileZilla就是两个不同的系统之间传输文件的媒介，我们要在windows中下载并安装这个软件。
Windows和 Ubuntu下的文件互传我们需要使用 FTP服务，在ubuntu下输入一些命令进行配置：
安装 FTP服务：
sudo apt-get install vsftpd
配置：
sudo vim /etc/vsftpd.conf
通过vim编辑器打开 vsftpd.conf文件 以后找到如下两行：
local_enable=YES
write_enable=YES
确保上面两行没有被注释掉，也就是前面没有 “#”。
重启FTP服务：
sudo /etc/init.d/vsftpd restart
FileZilla的下载安装：
官网下载链接：FileZilla下载
客户端要连接到服务器上。点击文件—站点管理器。
站点管理器中跟我一样配置，主机（H）:的ip地址要填ubuntu上的ip。
在ubuntu中输入命令ifconfig可以查看ubuntu的主机ip。
ifconfig
防止中文乱码，将站点管理器里的字符集改成UTF-8。
连接成功后如下：
至此，准备工作完成，我们就可以正式启动系统了。
后面配置网络ip的时候，可能主机ip会有变动，FileZilla有可能会连不上，没关系，如果遇到这个问题，到时候使用igconfig命令查看，再更改就是了。
三、正式启动
1、提供所需文件
启动需要的mfgtool、linux内核镜像文件zImage、设备树文件.dtb、根文件系统。这些所需资源我都整理和调试后放在云盘中，有需要的自行下载。当然，有能力的读者自行移植的这些文件，若能兼容则更好。
链接：https://pan.baidu.com/s/1ilt6Fa3FCoYYjHZPu7Ghmg?pwd=0621
提取码：0621
2、U-Boot的烧录
Linux系统要启动就必须需要一个 bootloader程序，也就说芯片上电以后先运行一段bootloader程序。U-Boot(Universal Boot Loader)就是一个bootloader软件。也有一些其他的软件。既然是入门，我们一切从简，这个通过uboot启动的过程，就不详细说了。直接按照步骤来。我们通过mfgtool工具来烧录uboot进开发板。
第一步：
从云盘中下载工具后解压。双击mfgtool，将mfgtool(study)复制到非中文路径下！！！
这一步很重要，最好磁盘名称也不要有中文，若所在路径包含中文可能会遇到如下问题：
第二步：
用usb数据线将开发板的USB_OTG接口连接至电脑上。
第三步：
拨码开关拨到 USB下载模式。并打开开发板的电源，若已经打开，按下复位键，以USB模式启动。
以一个USB设备连接到电脑时，电脑会叮咚一声，跟插入U盘一样的声音提示，有些电脑还会弹窗提示。
注意：（有的同学学过裸机开发，用SD卡下载程序，所以还需要检查一下不要有SD卡插入开发板）
第四步：
打开我提供的文件夹mfgtool，找到如下文件双击运行。
如已经放在非中文路径，将会成功打开，显示如下画面。
我们先不着急点击开始，开始之前打开串口助手以便观察烧写的过程。
第五步：
那么此时，我们将一根USB数据线将开发板的USB_TTL接口接在电脑上，用作串口。然后，我们打开一个串口助手（SecurCRT和MobaXterm都可以，后面会以MobaXterm为例），为了方便观察烧写uboot的进度和后续的环境变量的配置。
串口打开后显示这个样子。这个串口助手的使用非常简单。这里附上（原子）的教程图片。
选则串口，找到自己的ch340的com口（如下图，原子教程是com15，我的是com11），如果你没安装过ch340驱动：
下载链接：
CH340/CH341
Windows 驱动链接：https://www.wch.cn/download/CH341SER_EXE.html/
波特率配置成：115200
这就是打开串口之后的样子：
第六步：
mfgtool就可以点击start了。
等待下载完成后，点击stop。再点击exit退出即可。
第七步：
将开发板上的拨码开关拨到 EMMC启动模式。按下开发班上的复位按钮，就能够启动uboot。
第八步：
启动后，在倒计时结束之前，按下回车。进入uboot命令行模式。
（如果倒计时前不按回车就会启动linux内核，但由于我们还没配置好，也是无法启动的，这里我们要进行环境变量的配置。）
按下回车后，串口助手中会显示如下内容，这是打印的开发板的信息：
注：（我这是配置完成后的，与刚下载uboot后打印的信息略有出入，不重要，接着步骤往下进行即可）
这里的信息，关键的部分做一下简单的解释：
U-Boot 2016.03 (Jan 03 2023 - 12:08:37 +0800)
CPU: Freescale i.MX6ULL rev1.1 69 MHz (running at 396 MHz)
CPU: Industrial temperature grade (-40C to 105C) at 40C
Reset cause: POR
Board: ALIENTEK ALPHA EMMC
I2C: ready
DRAM: 512 MiB
MMC: FSL_SDHC: 0, FSL_SDHC: 1
Display: TFT7016 (1024x600)
Video: 1024x600x24
In: serial
Out: serial
Err: serial
switch to partitions #0, OK
mmc1(part 0) is current device
Net: FEC1
Normal Boot
Hit any key to stop autoboot: 0
=>
U-Boot 2016.03 (Jan 03 2023 - 12:08:37 +0800)uboot版本号和编译时间
CPU: Freescale i.MX6ULL rev1.1 69 MHz (running at 396 MHz)CPU是飞思卡尔的 I.MX6ULL I.MX， 频率为 69MHz，此时频率位 396MHz。
Board: ALIENTEK ALPHA EMMC 板子名称：ALIENTEK ALPHA EMMC（原子左盟主移植时起的名字）
I2C: ready I2C准备就绪
DRAM: 512 MiB当前板子的 DRAM（内存）为 512MB
MMC: FSL_SDHC: 0, FSL_SDHC: 1 正点原子的 I.MX6ULL EMMC核心板上 FSL_SDHC(0)接的 SD(TF)卡，FSL_SDHC(1)接的 EMMC。
Display: TFT7016 (1024x600) 显示屏型号：TFT7016 (1024x600)
In: serial Out: serial Err: serial 标准输入、标准输出和标准错误所使用的终端，都是串口 (serial)。
mmc1(part 0) is current deviceemmc的第 0个分区。
Error: FEC1 address not set.FEC1刚下载应该会显示这个，网卡地址没有设置。
Hit any key to stop autoboot: 0 倒计时提示，默认倒计时 3秒（可设置长短），倒计时结束之前按下回车键就会进入 uboot命令行模式。如果在倒计时结束以后没有按下回车键，那么 Linux内核就会启动， Linux内核一旦启动， uboot的作用就结束了。
3、网络配置
①网络环境搭建
需要用到：一根网线。
连接方式：用网线将开发板的 ENET2接口和电脑连接起来， I.MX6U-ALPHA开发板有两个网口： ENET1和 ENET2，一定要连接 ENET2。
一般的同学应该都是在实验室使用自己的笔记本电脑，连接实验室的无线网进行学习。
那么，你属于【电脑WiFi 上网，开发板和电脑直连】可以放心跟着本教程一步一步操作。
如果你是【电脑和开发板直连同个路由器】或【电脑和开发板直连同个交换机】建议你先观看原子的网络配置教程。
我建议采用与我相同的网络搭建方式【电脑WiFi 上网，开发板和电脑直连】，可以无脑跟着教程走。
具体的网络拓扑结构如图，建议和我配置成一样的IP。
【傻瓜式步骤】：
这里要设置两个网络适配器。网上有很多帖子的解决方案有误导，只有一个网络适配器，为了虚拟机ubuntu–本地主机windows—开发板—虚拟机ubuntu其中一个ping通（ping指的是在两个网络点之间请求消息来确定目标主机是否可达），却牺牲了另一个网络点。
①一个适配器设置成桥接模式，让ubuntu作为服务器，供开发板连接。（IP可设定）
②一个适配器设置成NAT模式，用来主机和虚拟机传文件，和供虚拟机上网。（IP自动生成）
点击管理员更改设置按钮后一般会出现vmnet0。
但如果你没有vmnet0
--------------------------------->跳转到【问题】执行步骤。
但如果你一切正常
--------------------------------->跳转到【正常】执行步骤。
【问题】应该是之前跟着别的帖子删掉了，建议手动添加，或者还原默认设置。
手动添加：
或还原默认设置：
【正常】如果你一切正常，就不需要还原默认，就继续下面的步骤。
开发板是通过一根网线接到电脑的网络接口上的，所以需要虚拟网络编辑器里的网络适配器1（即VMnet0）桥接到有线网卡上。
把vmnet0设置成桥接到realtek PCIe …。
配置好之后试是这样的。
要记住自己的VMnet8随机生成的地址：
比如我的是 子网地址 = 192.168.225.0
此时，还需要在ubuntu中继续相关设置。
打开ubuntu中的设置，点击网络，能够查看到两个有线网络。（我截图的是已经设置好的，略有区别没关系，继续操作）
点击“小齿轮”，设置按钮，可以查看详细信息，其中一个网络是NAT模式的网络适配器2，已经自动分配好IP了。
可以看到此时的IP = 192.168.225.128
细心的同学观察到，这与VMnet8随机生成的地址 子网地址 = 192.168.225.0在同一个网段下的。
这样就是没问题的。
另一个也点击“小齿轮”，设置按钮，可以查看详细信息，这个还没有设置IP的，是我们的网络适配器1，用来桥接到开发板和Windows的。
所以我们需要手动设置一个IP。
按照我一样的设置。
将地址设置为：IP = 192.168.10.100
子网掩码设置为：子网掩码 = 255.255.255.0
记者这个IP地址和子网掩码，这个IP地址就是
配置好之后点击应用，并打开这两个有线网络，使其配置生效。
到这里ubuntu对网络的设置已经完成了。
现在设置Windows的以太网IP的相关信息。在Windows主机打开控制面板 -> 网络和 Internet -> 查看网络状态->更改适配器设置，找到以太网。右键更改属性。
将以太网的地址设置：IP = 192.168.10.200
要和虚拟机的VMnet0在同一网段。
如此一来，
ubuntu用来和windows互传以及上网的虚拟网卡 IP = 192.168.255.128
ubuntu的地址为 IP = 192.168.10.100
本地主机的以太网 IP = 192.168.10.200
还需要将开发板是IP地址也设置到同一网段下，才能实现相互ping通。完成我们想要的网络环境搭建。
我们先预想，将开发板的地址设置为： IP = 192.168.10.50
那么开发板的IP如何进行配置呢，这就需要在前面按下回车之后进入的uboot命令行中进行设置了。
所以下一步：在uboot命令行中进行环境变量设置。
②环境变量设置
回到这个界面。
输入
print
按下回车后，可以显示当前默认的环境变量。
下面显示的是我配置了几个环境变量之后print打印的所有环境变量信息，未配置显示的没有这么多，没关系，我们后面傻瓜式配置。
先说一下简单命令的使用方法：（不然有人写错都不知道怎么改）
设置环境变量：
setenv+环境变量名字+变量值
写错了，想删除环境变量：
setenv+环境变量名字+（不写变量值）
保存环境变量的设置：
saveenv
接下来，跟着一步一步设置：
/home/wangyongyang/linux/nfs/rootfs记得更改成自己nfs的目录。
setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.10.100:/home/wangyongyang/linux/nfs/rootfs ip=192.168.10.50:192.168.10.100:192.168.10.1:255.255.255.0::eth0:off'
解释一下：
这是配置根文件系统系统的。设置为从NFS服务器挂载（也就是直接把ubuntu里面的那个）。
setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage;tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb;bootz 80800000 - 83000000;'
setenv ethaddr b8:ae:1d:01:00:01这里使用同一个路由器的如果有同学也用的原子的开发板，可能会有冲突，可以设置成最后来两位改成05/04/08等等都行。
setenv ipaddr 192.168.10.50
setenv ethaddr b8:ae:1d:01:00:01
setenv gatewayip 192.168.10.1
setenv netmask 255.255.255.0
setenv serverip 192.168.10.100
看到这几个IP地址应该有点印象。
简单解释一下：
setenv ipaddr 192.168.10.50 开发板的IP地址
setenv ethaddr b8:ae:1d:01:00:01 MAC
setenv netmask 255.255.255.0 子网掩码
setenv gatewayip 192.168.10.1 网关地址
setenv serverip 192.168.10.100 服务器的IP(Ubuntu的IP)
saveenv
重启一下，或者按下复位键，倒计时结束前按一下回车，我们检查一下是否写成功了。
ping一下服务器试一下：
ping 192.168.10.100
ping主机需要关闭主机防火墙，我使用的是公网就不方便关闭了。
还要测试一下，ubuntu和windows通过FileFilla传输文件是否可行：
打开FileFilla，这个时候站点的IP地址应该修改为：ubuntu用来和windows互传以及上网的虚拟网卡 IP = 192.168.255.128
连接成功了，ubuntu和windows之间的互通就没有问题了。
那么，到这网络配置就可以了，已经可以实现使用TFTP和NFS来挂载内核、设备树和文件系统了。
4、放置内核、设备树文件、根文件系统
从网络启动 linux系统的唯一目的就是为了方便调试以及熟悉网络配置的过程。
不管是为了调试 linux系统还是 linux下的驱动。每次修改 linux系统文件或者 linux下的某个驱动以后都要将其烧写到 EMMC中去测试，这样太麻烦了。我们将 linux镜像文件、设备树文件和根文件系统都放到 Ubuntu下某个指定的文件夹中，这样每次重新编译 linux内核或者某个 linux驱动以后只需要使用 cp命令将其拷贝到这个指定的文件夹中即可，这样就不用需要频繁的烧写 EMMC这样就加快了开发速度。
所以--------------我们可以通过 TFTP从 Ubuntu中下载 zImage和设备树文件，根文件系统通过 NFS挂载。
那么，接下来，我们先将我提供的文件夹里的：
【imx6ull-alientek-emmc.dtb设备树文件】
【zImage系统镜像文件】
【rootfs.tar.bz2根文件系统的压缩包】
通过FileFilla传到我们的ubuntu中。
将这两个放在tftpboot目录下：（在ubuntu中要给予这两个文件权限）
进入到这个目录并给与这两个文件权限，输入命令：
cd linux/tftpboot
chmod 777 imx6ull-alientek-emmc.dtb
chmod 777 zImage
将这个放在nfs目录下：（这是个压缩包，我们需要在ubuntu中使用命令进行解压）
解压输入命令：
cd linux/nfs
tar -vxjf rootfs.tar.bz2
完成之后，我们就拥有了linux系统启动所需要的：
【imx6ull-alientek-emmc.dtb设备树文件】
【zImage系统镜像文件】
【rootfs根文件系统】
---------------------------------------------------------------------->
【imx6ull-alientek-emmc.dtb设备树文件】这两个通过TFTP被下载到开发板的 DRAM中，启动linux系统。
【zImage系统镜像文件】
---------------------------------------------------------------------->
【rootfs根文件系统】这个则通过NFS挂载根文件系统，即不需要本地的根文件系统，而是通过网络直接从NFS服务器启动。实际上是利用ubuntu作为NFS服务器来提供内核和根文件系统的NFS共享。类似于共享文件夹。
接下来就可以正式启动内核了。
5、启动Linux内核
我们再次按下开发板的复位键，这次不用在倒计时结束前按回车，直接等待他自己启动。
一切按照流程顺利操作的话，应该会显示如下内容：
等待他启动完成后，会显示让你按下回车：
我们按下回车后，就像看到了ubuntu下操作linux系统一样。
输入：
ls
能看到，这就是根文件系统的所有文件夹。
（这里的根文件系统是原子提供的移植后的，比自己一步一步移植的文件要多）用来学习教程。
到这里，我们的linux系统就能够通过网络完成启动了，接下来是编写一个LED的驱动和简单的应用APP。
四、字符设备驱动开发
1、字符设备简介
Linux系统将设备划分为：字符设备、块设备、网络设备
字符设备驱动
– 字符设备驱动适用于那些以字符流（一个一个字节）方式进行数据传输的设备。操作这些设备时，数据是一个字符一个字符地被处理的。
– 举例：LED、键盘、串口、IIC等
块设备驱动
– 块设备驱动适用于那些以块为单位进行数据传输的设备。每次操作都是以块（通常是512字节或更大的多倍数）为单位。
– 举例：硬盘、SSD
网络设备驱动
– 网络设备驱动适用于那些处理网络数据传输的设备。它们专门处理网络接口的数据包。
– 举例：网卡（Network Interface Card, NIC）
2、LED驱动开发程序编写
①编译Linux内核源码
学过STM32的同学都知道，在编写驱动的时候，通常要调用官方的API函数，需要包含很多固件库提供的头文件。
编写Linux驱动开发的程序，自然也是类似，那么这些头文件来自于哪里呢--------由Linux内核源码编译得到。
我将在以下链接中提供Linux-4.1.15版本的源码(已经过原子移植)。
链接：Linux内核源码
提取码：0621
下载完成后，得到一个压缩文件linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.1_ga_alientek_v2.2.tar.bz2
将该文件使用FileFilla传输到ubuntu中。
放在ubuntu的哪个位置呢，为了保持和我操作的一致性，建议在ubuntu用户目录下创建目录：
cd
cd linux
mkdir IM6ULL
cd IM6ULL
mkdir linux
cd linux
此时就创建好了目录
pwd看一下当前目录是否正确：
pwd
得到：（你自己的用户名）
/home/wangyongyang/linux/IM6ULL/linux
然后将linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.1_ga_alientek_v2.2.tar.bz2使用FileFilla传输到ubuntu的该目录中。
接下来解压和编译：
tar -vxjf linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.1_ga_alientek_v2.2.tar.bz2
sudo apt-get install lzop
make clean
make imx_v7_mfg_defconfig
make -j16
按照傻瓜式指令，一步一步等待完成。
接下来就可以开始编写驱动代码了。
②VS Code安装
为了方便代码的编写，我们在ubuntu下安装vscode作为代码编辑器。
具体的安装步骤可以参考别人的贴子：
链接：Ubuntu安装VS Code的三种方式
VS Code可以安装插件，根据原子哥提供的 必备插件列表，我们安装以下插件：
1)、 C/C++，这个肯定是必须的。
2)、 C/C++ Snippets，即 C/C++重用代码块。
3)、 C/C++ Advanced Lint,即 C/C++静态检测 。
4)、 Code Runner，即代码运行。
5)、 Include AutoComplete，即自动头文件包含。
6)、 Rainbow Brackets，彩虹花括号，有助于阅读代码。
7)、 One Dark Pro VSCode的主题。
8)、 GBKtoUTF8，将 GBK转换为 UTF8。
9)、 ARM，即支持 ARM汇编语法高亮显示。
10)、 Chinese(Simplified)，即中文环境。
11)、 vscode-icons VSCode图标插件，主要是资源管理器下各个文件夹的图标。
12)、 compareit，比较插件，可以用于比较两个文件的差异。
13)、 DeviceTree，设备树语法插件。
③编写驱动代码和测试APP代码
首先创建工程。
先创建存放工程的目录：（为了保持一致性）
cd linux/IM6ULL
mkdir Drivers
cd Drivers
mkdir Linux_drivers
cd Linux_drivers
mkdir LED_TEST
然后在ubuntu下打开vscode下，打开文件夹
选择LED_TEST：
然后–文件–将工作区另存为：
选择刚才的空文件夹，命名，保存。
就变成了这样：
新建两个文件：led.c和ledapp.c
然后我们需要在 VSCode中添加 Linux源码中的头文件路径。打开 VSCode，按下 Crtl+Shift+P”打开 VSCode的控制台，然后输入C/C++: Edit configurations(JSON) ”，打开 C/C++编辑配置文件：
点击后默认是这个样子：
我们要改成：（复制粘贴，记得将用户名改成自己的）
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/home/wangyongyang/linux/IM6ULL/linux/include",
"/home/wangyongyang/linux/IM6ULL/linux/arch/arm/include",
"/home/wangyongyang/linux/IM6ULL/linux/arch/arm/include/generated/"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/clang",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "clang-x64"
}
],
"version": 4
}
配置好之后，准备编写led.c。
我们先直接复制粘贴实现功能，再思考为什么。
慢慢解释代码和详解字符设备驱动开发的具体步骤。
【led.c】
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
/**********************************************************
Copyright © WangYongyang Co., Ltd. All rights reserved.
文件名: newchrled.c
作者: 汪永阳
版本: v1.0
描述: 字符设备驱动开发__点亮LED(来源：正点原子)
日志: v1.0 2024/5/27 汪永阳创建
************************************************************/
#define LED_WYY_CNT 1 /* 设备号个数 */
#define LED_WYY_NAME "led_wyy"
#define LEDOFF 0
#define LEDON 1
#define CCM_CCGR1_BASE (0X020C406C)
#define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE (0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE (0X020E02F4)
#define GPIO1_DR_BASE (0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR_BASE (0X0209C004)
static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;
static void __iomem *GPIO1_DR;
static void __iomem *GPIO1_GDIR;
struct led_wyy_dev{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
};
struct led_wyy_dev led_wyy;
void led_switch(u8 sta)
{
u32 val = 0;
if(sta == LEDON) {
val = readl(GPIO1_DR);
val &= ~(1 << 3);
writel(val, GPIO1_DR);
}else if(sta == LEDOFF) {
val = readl(GPIO1_DR);
val|= (1 << 3);
writel(val, GPIO1_DR);
}
}
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &led_wyy;
return 0;
}
static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
return 0;
}
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue;
unsigned char databuf[1];
unsigned char ledstat;
retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
if(retvalue < 0) {
printk("kernel write failed!\r\n");
return -EFAULT;
}
ledstat = databuf[0];
if(ledstat == LEDON) {
led_switch(LEDON);
} else if(ledstat == LEDOFF) {
led_switch(LEDOFF);
}
return 0;
}
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
return 0;
}
static struct file_operations led_wyy_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = led_open,
.read = led_read,
.write = led_write,
.release = led_release,
};
static int __init led_init(void)
{
u32 val = 0;
IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE, 4);
SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE, 4);
SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE, 4);
GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE, 4);
GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4);
val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
val &= ~(3 << 26);
val |= (3 << 26);
writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);
writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);
writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);
val = readl(GPIO1_GDIR);
val &= ~(1 << 3);
val |= (1 << 3);
writel(val, GPIO1_GDIR);
val = readl(GPIO1_DR);
val |= (1 << 3);
writel(val, GPIO1_DR);
if (led_wyy.major) {
led_wyy.devid = MKDEV(led_wyy.major, 0);
register_chrdev_region(led_wyy.devid, LED_WYY_CNT, LED_WYY_NAME);
} else {
alloc_chrdev_region(&led_wyy.devid, 0, LED_WYY_CNT, LED_WYY_NAME);
led_wyy.major = MAJOR(led_wyy.devid);
led_wyy.minor = MINOR(led_wyy.devid);
}
printk("led_wyy major=%d,minor=%d\r\n",led_wyy.major, led_wyy.minor);
led_wyy.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&led_wyy.cdev, &led_wyy_fops);
cdev_add(&led_wyy.cdev, led_wyy.devid, LED_WYY_CNT);
led_wyy.class = class_create(THIS_MODULE, LED_WYY_NAME);
if (IS_ERR(led_wyy.class)) {
return PTR_ERR(led_wyy.class);
}
led_wyy.device = device_create(led_wyy.class, NULL, led_wyy.devid, NULL, LED_WYY_NAME);
if (IS_ERR(led_wyy.device)) {
return PTR_ERR(led_wyy.device);
}
return 0;
}
static void __exit led_exit(void)
{
iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
iounmap(GPIO1_DR);
iounmap(GPIO1_GDIR);
cdev_del(&led_wyy.cdev);
unregister_chrdev_region(led_wyy.devid, LED_WYY_CNT);
device_destroy(led_wyy.class, led_wyy.devid);
class_destroy(led_wyy.class);
}
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("wangyongyang");
MODULE_DESCRIPTION("A simple Linux char driver");
MODULE_VERSION("1.0");
【ledapp.c】
#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
/**********************************************************
Copyright © WangYongyang Co., Ltd. All rights reserved.
文件名: xxx
作者: 汪永阳
版本: v1.0
描述: LED_APP_test
日志: v1.0 2024/5/27 汪永阳创建
************************************************************/
#define LEDOFF 0
#define LEDON 1
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd, retvalue;
char *filename;
unsigned char databuf[1];
if(argc != 3){
printf("Error Usage!\r\n");
return -1;
}
filename = argv[1];
fd = open(filename, O_RDWR);
if(fd < 0){
printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
return -1;
}
databuf[0] = atoi(argv[2]);
retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf));
if(retvalue < 0){
printf("LED Control Failed!\r\n");
close(fd);
return -1;
}
retvalue = close(fd);
if(retvalue < 0){
printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
return -1;
}
return 0;
}
需要编辑的文件就这两个，一个是驱动代码，一个是用户空间的测试APP。
然后，我们需要编译，为了方便编译，我们编写一个Makefile。
【Makefile】
(记得修改用户目录)
KERNELDIR :=/home/wangyongyang/linux/IM6ULL/linux
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := led.o
build: kernel_modules
kernel_modules:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
不知道什么是Makefile或者想弄懂的可以看我以往的帖子：
链接：一个简单的Makefile案例
保存。OK，可以开始编译了，跟着我输入指令。
编译成“ led.ko”的驱动模块文件
make -j32
在编译项目时，输入 make -j32 中的 -j32 是一个选项，用来指定 make 命令并行执行的最大任务数量。32：紧随 -j 之后的数字，表示可以并行执行的任务的数量，32 表示最多可以同时运行32个任务。
编译用户空间的测试APP。
arm-linux-gnueabihf-gcc ledapp.c -o ledapp
编译成功后，左侧生成的文件应该有这些。
3、最后的测试–点亮LED
首先，将编译生成的这两个文件led.ko ledapp复制到根文件系统下模块文件夹中。（没有这个文件夹就需要自己创建modules/4.1.15/）
在当前目录下输入命令：
sudo cp led.ko ledapp /home/wangyongyang/linux/nfs/rootfs/lib/modules/4.1.15/ -f
接下来，回到我们的串口。接下来的操作和指令都是在开发板上进行的，在串口终端输入命令。
在串口终端中，查看这个目录下面有没有成功复制进这两个文件：
ls
cd lib/modules/4.1.15
ls
发现，已经有这两个文件：
第一步：第一次加载驱动，先运行一下管理模块的组件：
depmod
输入该命令后，生成了三个文件 modules.alias、modules.dep 和 modules.symbols
在 Linux 系统中，modules.alias、modules.dep 和 modules.symbols 这些文件是由 depmod 命令生成的。它们是内核模块系统的一部分，用于管理和加载内核模块。
modules.alias：这个文件包含了模块的别名信息，通常用于设备驱动程序的自动加载。它映射了设备 ID 到对应的内核模块。
modules.dep：这个文件包含了模块的依赖关系。在加载一个模块时，系统会根据这个文件来确定还需要加载哪些其他模块。
modules.symbols：这个文件包含了模块导出的符号信息。它主要用于模块之间的符号解析和依赖管理。
第二步：加载驱动：
modprobe led.ko
自动分配了设备号主：249，次：0
第三步（确保正确的一步，可省略）：输入如下命 令查看 /dev/led这个设备节点文件是否存在：（我们是自动分配设备号）
cd
ls /dev/led_wyy -l
第四步（确保正确的一步，可省略）：输入“ lsmod”命令即可查看当前系统中存在的模块
lsmod
能够查看到led这个模块了。
第五步（确保正确的一步，可省略）：输入如下命令查看当前系统中有没有目标设备（查看设备号）：
cat /proc/devices
找到了，自动分配的设备号249。
第六步：接下来测试：
开灯：
./ledapp /dev/led_wyy 1
大家最喜欢的点灯，亮了！
关灯：
./ledapp /dev/led_wyy 0
该驱动使用完了，现在不需要了，还可以卸载。
卸载驱动输入如下命令：
rmmod led.ko
我们在一个Cortex A7的板子的 linux系统上就行的 完整的点灯过程就完成了。
接下来详细的了解字符设备驱动开发的步骤，了解完后，再进行代码的详解，就更容易理解了。
五、字符设备驱动开发步骤总结
Ⅰ、字符设备驱动开发程序编写步骤：
一、定义字符设备结构体（包含当前设备信息）
二、定义文件操作函数及其结构体
①定义文件操作函数
②定义文件操作函数结构体
三、注册字符设备（模块入口部分函数）
①分配设备号
a、静态分配设备号（主动定义）
b、动态分配设备号（申请自动分配）
②初始化字符设备（初始化字符设备结构体并绑定文件操作函数）
③注册字符设备到内核
④创建字符设备类
⑤在该类下创建字符设备节点
四、注销字符设备部分（模块出口部分函数）
①从内核中删除字符设备
②注销设备号
③销毁设备节点
④销毁设备类
五、模块的入口出口函数绑定
①module_init(模块入口部分函数)
②module_exit(模块出口部分函数)
六、结尾处添加许可证|作者信息|描述|版本信息
Ⅱ、测试APP程序编写步骤：
一、检查参数数量是否正确
二、获取设备文件名
三、打开设备文件
四、将控制命令写入设备文件
五、关闭设备文件
完整的测试过程：
Ⅰ、字符设备驱动开发程序编写步骤
Ⅱ、测试APP程序编写步骤
Ⅲ、编写Makefile编译驱动和APP
Ⅳ、在开发板中加载驱动
Ⅴ、使用APP测试驱动功能
Ⅵ、卸载驱动
本次入门教程的内容就到此结束了。
我们实现了通过TFTP启动Linux内核和NFS挂载根文件系统，编写了一个简单的字符设备驱动-LED驱动，并且编写了一个简单的用户测试APP，来使用我们编写的驱动，尝试点亮led成功。
驱动和测试APP编写的代码详解放在我的下一个帖子。
链接：嵌入式Linux_字符设备驱动开发_驱动开发案例_LED编写代码详解（直接操作寄存器版）
本人也是小白入门，纯手码教程作为笔记，感谢大家的观看，欢迎大家在评论区纠错和提出问题。
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