【视觉SLAM十四讲】学习笔记1: 相机模型和畸变模型
本文是**《视觉SLAM十四讲》(第2版) 第5讲:相机与图像 ** 的阅读笔记,具体内容可查阅书籍和开源代码。相机模型在讲述模型前,首先需要明确三个坐标系:世界坐标系、相机坐标系和像素坐标系。针孔模型空间点P,世界坐标系坐标为[Xw,Yw,Zw],相机坐标系坐标为[X,Y,Z]Pc = RPw+t = TPw点p的归一化坐标为[X/Z,Y/Z,1]Pnorm=1/Z Pc点P在成像平面上的投影点P’,相机坐标系坐标为[X’,Y’,Z’]X’ = f X/ZY’ = f Y/Z4
原创
2021-12-28 21:14:27 ·
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