1. 报错
Thirdparty/g2o/g2o/core/block_solver_impl.h:70: void g2o::BlockSolver::resize(int*, int, int*, int, int) [with Traits = g2o::BlockSolverTraits<-1, -1>]: Assertion `_sizePoses > 0 && “allocating with wrong size”’ failed
2. 解决
参考 issue 中的解决方式
我在 block_solver_impl.h
中修改 BlockSolver<Traits>::buildStructure
进行了修改。
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如果 所有的节点都是 marginalized, 本次buildstructure 就返回false。
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边循环边判断,如下图↓。
3. 其它参考
- 文章 中提到 是因为
– g2o 的 optimizer 中存在没有边的节点
– debug 模式下的 -O3 级别优化,才会报错。
但是我修改了 -O3 后,注释掉所有的 -O3相关 没有起作用,如下图↓。
- 文章 中介绍了 关于gcc编译选项的内容,感兴趣可以看一下。