qq_45176568的博客

原创 DWA导航算法参数调整记录

产生问题猜想：小车并不是正车头对准目的地点后才开始运动，刚开始运动时小车和目的地是有一定偏角的，小车想在运动之中尽可能车头对准目的地点走直线过去。原因：yaw.goal_tolerane是最多距离目标方向的误差（单位是弧度）、xy_goal_tolerance是最多距离目标点方向的误差（单位是米）；尝试增大acc_lim_x、acc_lim_theta、acc_lim_trans这三个参数。解决方向：调大sim_time，这个参数的注释是小车规划未来路径的时间（单位是秒）