DWA导航算法参数调整记录

本文主要描述在调试DWA过程中遇到的几种小车运动表现与相应调试方向
（1）
小车运动表现：在rviz路径规划的目的地点转圈
解决方向：将yaw_goal_tolerance、xy_goal_tolerance调大些
原因：yaw.goal_tolerane是最多距离目标方向的误差（单位是弧度）、xy_goal_tolerance是最多距离目标点方向的误差（单位是米）；这两个误差设置的过小，会导致小车一直在终点进行调整，以达到这两个误差。所以会产生小车在终点抽搐转圈的情况。
（2）
小车运动表现：在rviz路径规划的起点转圈
解决方向：调大sim_time，这个参数的注释是小车规划未来路径的时间（单位是秒）
详情见博客：https://blog.csdn.net/dehuyue/article/details/128012322
https://blog.csdn.net/enterenvy/article/details/90699274
https://blog.csdn.net/2301_76776609/article/details/130457793
（3）
小车运动表现：在rviz中路径规划后，转着圈走到终点
解决方向：https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78903903
https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/79131854
至于第二篇博客最后文章中说的转弯时回往前走几步，可以尝试将min_vel_x的值设为0
（4）
小车运动表现：在规划好路径后，小车会走一个弧线，或者三角形或者S形才到达终点
产生问题猜想：小车并不是正车头对准目的地点后才开始运动，刚开始运动时小车和目的地是有一定偏角的，小车想在运动之中尽可能车头对准目的地点走直线过去。但问题来了，小车开始运动时并没有将车头对准目的地，根据生活中此时应该减速转弯从而走直线到达目的地；同理小车此时也应该是这个动作，故猜想小车走弧线三角形的问题是因为减速度不够大，速度降不下来导致越来越偏。
解决方向：增大DWA中trans_stoped_vel和rol_stopped_vel
（5）
尝试增大acc_lim_x、acc_lim_theta、acc_lim_trans这三个参数。（玄学！）