一、说明
因为课题原因，需要用到livox传感器，但是总拿着它去实验太费劲儿，所以想要在ros的gazebo环境里面进行仿真实验。在网上找了一圈，都没有详细的教程，所以自己摸索了一会儿，大致上解决了这个点。过程不难，在这里记录一下，一方面希望可以帮到其他有需要的人，另一方面也是给自己做个记录，防止忘了。
二、仿真环境
1、ubuntu20.04
2、ros是noetic
3、机器人小车用的是husky
三、配置过程
1、安装livox的SDK
下载链接：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
安装过程在代码包里面交代得比较清楚了，这里也贴一下。
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install
整个环境的兼容性比较高，编译没有出现什么错误。
2、安装livox的ROS驱动
下载链接：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
安装步骤与一般的ros包无差别，下载后catkin_make即可。
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
3、安装livox的仿真环境包
下载链接：https://github.com/Livox-SDK/livox_laser_simulation
注意：这个安装包，针对的是Ubuntu 18.04以及之前的版本，用Ubuntu 20.04编译的话，需要把它的CMakeLists.txt里面的编译器版本改为17，即：将下面这句话里的11改为17：
add_compile_options(-std=c++11)
否则会出现如下报错：
。。。error: ‘any’ is not a member of ‘std’。。。
详细可以参考，代码仓库的Issues#4
4、安装husky小车的仿真包
下载链接：https://github.com/husky/husky
安装过程不再赘述，期间可能会报一些依赖包缺失，缺啥安装啥就行。
5、把livox放到小车上（敲黑板！！！重点哈～）
1、思考，两个独立的包，小车仿真可以开启，livox的仿真也可以开启，没道理说它俩放不到一起去。既然每个包，都是urdf文件，那么，是不是可以说，只要把这俩urdf文件的关键信息结合到一起，就能完成了呢？！试试看。
2、然后想起来，以前也给小车添加过VLP-16激光雷达，这俩或许可以相通。添加VLP-16的教程，大家可以参考以下两个链接：
教程一：ROS仿真笔记之——gazebo配置velodyne（引用CSDN博主：gwpscut）
教程二：[gazebo仿真]给模型添加多线激光雷达（引用CSDN博主：Travis.X）
3、有了上面的基础，就可以开整了，我们可以观察到，其实添加一个传感器，主要就是两部分：
**第一部分：**在你想要添加到的小车的URDF文件里，创建一个实体，用来代表这个传感器，并且将它固定到小车上，比如，我们现在想要把livox添加到husky的小车上，那么第一步，就是打开husky功能包里面的/husky/husky_description/urdf/husky.urdf.xacro这个文件，然后在那一堆link标签后面，添加：
<link name="laser_livox">
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
这是创建了一个边长为0.1m的正方体，用来表示livox这个固态雷达，你也可以把它设置成你想要的形状，无关紧要，然后紧接着上面那段，添加一个关节，把它跟小车的坐标系连接起来：
<joint name="laser_livox_joint" type="fixed" >
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link" />
<child link="laser_livox"/>
</joint>
上面的完成之后，就可以进入到第二部分了。
第二部分：为上面的小方块注入灵魂，为它赋予固态雷达的使命：
<xacro:property name="horizontal_fov" value="70.4"/>
<xacro:property name="vertical_fov" value="70.4"/>
<gazebo reference="laser_livox">
<sensor type="ray" name="laser_livox">
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<visualize>true</visualize>
<update_rate>10</update_rate>
<!-- This ray plgin is only for visualization. -->
<plugin name="gazebo_ros_laser_controller" filename="liblivox_laser_simulation.so">
<ray>
<scan>
<horizontal>
<samples>100</samples>
<resolution>1</resolution>
<min_angle>${
-horizontal_fov/360*M_PI}</min_angle>
<max_angle>${
horizontal_fov/360*M_PI}</max_angle>
</horizontal>
<vertical>
<samples>50</samples>
<resolution>1</resolution>
<min_angle>${
-vertical_fov/360*M_PI}</min_angle>
<max_angle>${
vertical_fov/360*M_PI}</max_angle>
</vertical>
</scan>
<range>
<min>0.1</min>
<max>200</max>
<resolution>0.002</resolution>
</range>
<noise>
<type>gaussian</type>
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.01</stddev>
</noise>
</ray>
<visualize>true</visualize>
<samples>10000</samples>
<downsample>1</downsample>
<csv_file_name>package://livox_laser_simulation/scan_mode/mid70.csv</csv_file_name>
<ros_topic>/scan</ros_topic>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
看到上面这一长串的标签型代码块，是不是内心来了个握草三连，这是啥？咋写的？为啥是这样？
别急，听我说，谢谢ni~不好意思，走错片场了。上面这一段其实就是livox_laser_simulation里的内容，具体文件是这里面的/livox_laser_simulation/urdf/livox_mid70.xacro。所以，只是把仿真包里面的核心代码复制过来了，至于这些参数，可以根据不同型号的雷达进行相应的调整。这里面把小方块和解释它身份的标签联系起来的是这句：
<gazebo reference="laser_livox">
到这里，这篇文章基本上就结束啦。最后贴上完整的小车urdf描述文件，供大家参考：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="husky" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
<!-- IMU Link -->
<xacro:arg name="imu_xyz" default="$(optenv HUSKY_IMU_XYZ 0.19 0 0.149)"/>
<xacro:arg name="imu_rpy" default="$(optenv HUSKY_IMU_RPY 0 -1.5708 3.1416)"/>
<xacro:arg name="imu_parent" default="$(optenv HUSKY_IMU_PARENT base_link)"/>
<!-- LMS1XX Laser Primary and Secondary -->
<xacro:arg name="laser_enabled" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_ENABLED 0)" />
<xacro:arg name="laser_topic" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_TOPIC front/scan)"/>
<xacro:arg name="laser_prefix" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_PREFIX front)"/>
<xacro:arg name="laser_parent" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_PARENT top_plate_link)"/>
<xacro:arg name="laser_xyz" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_XYZ 0.2206 0.0 0.00635)" />
<xacro:arg name="laser_rpy" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_RPY 0.0 0.0 0.0)" />
<xacro:arg name="laser_secondary_enabled" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_SECONDARY_ENABLED 0)" />
<xacro:arg name="laser_secondary_topic" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_SECONDARY_TOPIC rear/scan)"/>
<xacro:arg name="laser_secondary_prefix" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_SECONDARY_PREFIX rear)"/>
<xacro:arg name="laser_secondary_parent" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_SECONDARY_PARENT top_plate_link)"/>
<xacro:arg name="laser_secondary_xyz" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_SECONDARY_XYZ -0.2206 0.0 0.00635)" />
<xacro:arg name="laser_secondary_rpy" default="$(optenv HUSKY_LMS1XX_SECONDARY_RPY 0.0 0.0 3.14159)" />
<!-- UST10 Laser Primary and Secondary -->
<xacro:arg name="laser_ust10_front_enabled" default="$(optenv HUSKY_UST10_ENABLED 0)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_front_topic" default="$(optenv HUSKY_UST10_TOPIC front/scan)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_front_prefix" default="$(optenv HUSKY_UST10_PREFIX front)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_front_parent" default="$(optenv HUSKY_UST10_PARENT top_plate_link)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_front_xyz" default="$(optenv HUSKY_UST10_XYZ 0.2206 0.0 0.00635)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_front_rpy" default="$(optenv HUSKY_UST10_RPY 0 0 0)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_rear_enabled" default="$(optenv HUSKY_UST10_SECONDARY_ENABLED 0)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_rear_topic" default="$(optenv HUSKY_UST10_SECONDARY_TOPIC rear/scan)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_rear_prefix" default="$(optenv HUSKY_UST10_SECONDARY_PREFIX rear)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_rear_parent" default="$(optenv HUSKY_UST10_SECONDARY_PARENT top_plate_link)" />
<xacro:arg name="laser_ust10_rear_xyz
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