Ubuntu 20.04 安装运行clins踩坑实录

谁许谁地老天荒

已于 2022-05-30 17:46:13 修改

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分类专栏： SLAM-ROS 文章标签： ubuntu

于 2022-04-14 15:22:59 首次发布

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Ubuntu 20.04 安装运行clins

1、介绍
2、论文阅读
3、安装运行

1、介绍

这里主要记录了我在编译运行一个SLAM开源包的历程。
CLINS是浙大的一个激光雷达和imu耦合定位的开源之作。
论文：《CLINS: Continuous-Time Trajectory Estimation for LiDAR-Inertial System》
作者：Jiajun Lv1, Kewei Hu1, Jinhong Xu, Yong Liu, Xiushui Ma, Xingxing Zuo
项目：https://github.com/APRIL-ZJU/clins

2、论文阅读

这里先不作解读，暂且放一个泡泡机器人写的推文《CLINS: 基于激光-惯性系统的连续时间轨迹估计》

3、安装运行

3.1、环境配置

Ubuntu版本：20.04
Ros版本：noetic
依赖库：按照作者在使用说明里写的，需要依赖三个库，Sophus (Required by basalt-headers)、Ceres、yaml-cpp，但是实际运行还需要一个库，fmt，这也是安装Sophus所必需的库。

3.2、依赖安装

3.2.1、fmt安装

在安装sophus之前，需要安装这个库，注意，不能去github上下载，得去它的官网下载压缩包
我下载的是8.1.1，然后编译安装

cd fmt-8.1.1/
mkdir build && cd build/
cmake ..
make
sudo make install

3.2.2、Sophus安装

这里需要使用作者提供的链接去下载对应的版本：

https://github.com/NikolausDemmel/Sophus/tree/eaf1e404992675a42892fa648d69d5bd933ff219

下载完成后，编译安装

cd sophus/
mkdir build && cd build/
cmake ..
make
sudo make install

3.2.3、Ceres和yaml-cpp安装

这两个我就不细说了，一般来说问题不大，网上的安装教程也很多。

3.3、clins安装

创建工作空间，把代码包下载到工作空间的/src文件夹下，然后编译

git clone https://github.com/APRIL-ZJU/clins.git
catkin_make

这一编译，问题它就来了。

3.3.1、警告1：XXX is deprecated: use XXX instead of XXX

比如，/src/feature/feature_extraction.cpp文件中的ProjectPointCloud函数报错如下：

warning: if (!pcl_isfinite(p.x) || !pcl_isfinite(p.y) || !pcl_isfinite(p.z)) is deprecated: use std::isfinite instead of pcl_isfinite

解决方案：把 pcl_isfinite 换成 std::isfinite ，这虽然不影响运行，但是看着这一大串，令人烦躁。代码里还有很多都是这个警告，找到对应的地方，按照它的提示，改掉就行。

3.3.2、警告2：undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*。。。

这里是因为没有添加fmt的依赖，未链接到库，网上也有很多解决方案。
解决方案：在CMakeLists.txt添加以下内容，使得程序可以链接到fmt的动态链接文件，

find_package(FMT REQUIRED)
target_link_libraries(your_program_name fmt::fmt)

我的具体做法是：

// 在kaist_sick_map_generation节点添加
target_link_libraries(kaist_sick_map_generation fmt::fmt)

// 在clins_offline_node节点添加
target_link_libraries(clins_offline_node fmt::fmt)

其实，我觉得可以直接在上面那个寻找包的地方加上去，就不用手动链接了，这样的话，记得在 CMakeLists.txt 和 package.xml 里面都要修改。

3.3.3、错误1：/usr/include/flann/util/serialization.h:37:14: error: ‘class std::unordered_map <unsigned int, std::vector >’ has no member named ‘serialize’。。

这个报错就很难受了，啥意思？？？要我去修改数学库的文件嘛，这不是为难我小猪佩奇嘛。算了，百度吧。
哟呵，真找到了。说是flann和openCV的库相冲突，解决方法是：include flann before OpenCV
这话就让我这个小菜鸡给整不会了，我把所有文件都翻了一遍，就光找到其中一个文件里面有个头文件写着OpenCV，这咋整，就把这个头文件放在最后呗。运行，继续报同样的错。QAQ，要哭了，仔细看编译的日志，发现了华点：

In file included from /usr/include/flann/util/matrix.h:35,
                 from /usr/include/flann/flann.hpp:36,
                 from /usr/include/pcl-1.10/pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp:42,
                 from /home/xxx/catkin_ws/src/clins/include/trajectory/trajectory_manager.hpp:33,
                 from /home/xxx/catkin_ws/src/clins/include/odometry/lidar_odometry.hpp:28,
                 from /home/xxx/catkin_ws/src/clins/include/odometry/odometry_helper.hpp:43,
                 from /home/xxx/catkin_ws/src/clins/src/node/clins_offline_node.cpp:25:
								/usr/include/flann/util/serialization.h:

我觉得这意思，是不是说，第一二两个都包含了flann，然后其它的又包含了它，所以等同于后面这些文件都包含了flann，立即推，把他们一个个都拿到头文件包含的顶端。于是乎，不报错了，开心撒花。但是事情肯定没有那么简单。

3.4、clins运行

运行的时候，果不其然，又报错了。。。。。

3.4.1、运行它的数据

报错如下：

trying to publish <msg_Pointcloud2>....

节点运行了，路径信息也能接收得到，查看点云话题，发布了，但是吧，Rviz上没有点云显示，订阅点云地图的两个地方却报错，

can not tansform from map to /map

查看发布话题的源文件 trajectory_viewer.hpp 发现上面的很多话题名称都是写的 /map，但同时固定的坐标名又是map，多个斜杠，大不相同。
解决方案：把该文件里的/map的斜杠都去掉。
再次编译运行，可以显示点云了。

3.4.1、运行自己的数据

采集的雷达：ouster的 os-128，内置了六轴imu
话题名称：os_cloud_node/points， os_cloud_node/imu
运行报错如下：

Sophus ensure failed in function 'void Sophus::SO3Base<Derived>::normalize() [with Derived = Sophus::SO3<double>]', file '/usr/local/include/sophus/so3.hpp', line 303.
Quaternion (0 0 0 0) should not be close to zero!

尚不清楚什么原因，未解决。。。。期待有大佬能指点我一二。

3.4.2、（2022年5月30）更新

clins代码需要的数据，跟LIO-SAM要求一致，激光雷达+九轴IMU，六轴的无法运行，这也是为什么上面我用Ouster的内置IMU无法运行。
因为Ouster雷达所得到的点云格式中，有ring这个参数，所以这个不需要手动计算，按理若是其他雷达，没有这个参数的话，可以利用Lego-loam的计算方法，给它安排上，具体操作我没试过，个位大佬自行验证；time参数的话，Ouster雷达有个t参数，应该对应的就是Velodyne的time，于是乎，我屁颠屁颠地去下载了LIO-SAM提供的数据集中的rooftop.bag来验证我的想法，好家伙，果然没让我失望，报错了！然后辗转多个博客，最后发现，LIO-SAM给了对应关系来着，（裂开.jpg）。

dst.time = src.t * 1e-9f;

也就是说，把这个值出现的地方，都乘以这个系数。
改了之后，果然就好了，效果的话，，，，，emmmmm，感觉没有LIO-SAM好，可能是还有一些参数需要修改，就不放图了。
加油～

3.5、总结

以上就是我安装、运行CLINS的踩坑过程，给自己做个记录，也希望能帮到其他的人。
本帖仅证明在我所说的环境下可以运行这个算法包，其它版本系统是否可行，尚不清楚，欢迎留言讨论！
最后，感谢大佬的开源，送上小花花💐～

附上我自己电脑编译时的版本 https://github.com/cumt-zys/clins_node
（PS：在github上传个东西真费劲儿）

3.6、参考资料

 [1]: https://april.zju.edu.cn/wp-content/papercite-data/pdf/lv2021clins.pdf
 [2]: https://github.com/APRIL-ZJU/clins
 [3]: https://mp.weixin.qq.com/s/NHQj6zzsK9-D6ACS2vDOjw
 [4]: https://fmt.dev/latest/index.html
 [5]: https://github.com/NikolausDemmel/Sophus/tree/eaf1e404992675a42892fa648d69d5bd933ff219