三维空间中的旋转方向（blender坐标系、python中两种旋转方式、VTK坐标系）

在三维空间中，旋转的方向

通常遵循右手定则（右手螺旋法则）：
右手握住旋转轴，拇指指向轴的正方向。
其余手指弯曲的方向就是正旋转方向（被视为逆时针旋转）。
当旋转角度为正值（如90度）时，旋转方向是逆时针的。
当旋转角度为负值（如-90度）时，旋转方向是顺时针的。

VTK中的坐标系（与blender软件中的坐标系不一致）

VTK中的坐标系使用的是一个右手坐标系，在这个坐标系中，X轴指向右，Y轴指向上，而Z轴指向观察者的前方（出屏幕方向）。

两种旋转方式

方法一

from scipy.spatial.transform import Rotation as R

方法二

transform = trimesh.transformations.rotation_matrix

对于复杂的旋转序列或频繁的格式转换，SciPy 的 Rotation 类可能更高效；
对于简单的旋转操作，Trimesh 的方法可能更轻量级。

方式一SciPy Rotation 类的坐标系与blender中坐标系的对应关系一一对应：

blender:

SciPy Rotation 类的坐标系:

方式二Trimesh的坐标系与blender中坐标系的对应关系如下：

blender：

Trimesh 的方法坐标系：