ARM裸机开发：I.MX6UL 程序编译下载（SD卡）

最新推荐文章于 2024-07-16 15:02:40 发布

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分类专栏： # Linux驱动开发 # IMX6UL 文章标签：交叉编译 boot启动 linux Ubuntu imx

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ARM裸机开发：I.MX6UL 程序编译下载（SD卡）

ARM裸机开发：I.MX6UL 程序编译下载（SD卡）

一、硬件平台：

正点原子I.MX6UL阿尔法开发板

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二、编译程序

2.1 交叉编译工具链安装

在编写完程序之后，对程序进行交叉编译，在电脑上的Ubuntu下使用交叉编译工具链编译I.MX6uL平台的可执行代码

交叉编译：交叉编译是在一个平台上生成另一个平台上的可执行代码，同一个体系结构可以运行不同的操作系统；同样，同一个操作系统也可以在不同的体系结构上运行 —来源百度

交叉编译前先安装交叉编译工具链**（已经安装可以跳过）**，在编译器下载网页选择64位的压缩包（根据自己的电脑选择），复制下载链接

20210803220354

在Linux下使用wget下载工具链

wget + 下载地址

20210803220528

下载完成后，在目录/usr/local 本地系统管理员软件安装目录下创建工具链目录，指令如下：

/usr/local ：本地系统管理员软件安装目录，主要安装系统级的应用，这是最庞大的目录，要用到的应用程序和文件几乎都在这个目录！

sudo mkdir /usr/local/arm #创建ARM目录

创建完成后将压缩包复制进去

sudo cp gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz /usr/local/arm/ -f

复制完成后进入/usr/local/arm目录解压压缩包

cd /usr/local/arm
sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz

解压后就会有一个 gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linuxgnueabihf 文件夹

20210803221437

然后打开系统环境变量文件（/etc/profile文件），在其中添加交叉编译器环境到系统环境中

sudo vim /etc/profile

在末尾添加如下调用声明

export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin

20210803222438

然后安装其它的链接库，命令如下：

sudo apt-get install lsb-core lib32stdc++6

查看交叉编译器链接版本号，确定是否安装了工具

arm-linux-gnueabihf-gcc -v

显示如下则表示交叉工具链安装完成

20210803222605

2.2 编译源程序

编译源程序有两个方法，一个是一个指令一个指令慢慢敲，一个是编写Makefile文件自动化构建

2.2.1 手敲指令法

有了交叉编译工具链之后，要对源程序进行编译，这里以led.s汇编点灯源程序为例子，使用 arm-linux-gnueabihf-gcc 指令编译：

arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o

其中 -g选项是产生调试信息，GDB 能够使用这些调试信息进行代码调试； -c 选项是编译源文件，但是不链接; -o 选项是指定编译产生的文件名字，该指令生成 led.o文件，工程中所有的 C 文件和汇编文件都会编译生成一个对应的.o 文件，我们需要将这.o 文件链接起来组合成可执行文件

20210803223747

因为我们通过将程序烧写到SD卡，然后boot rom程序将可执行文件拷贝到链接地址处，此处链接地址为为 0X87800000，因为Linux通过Uboot进行启动，其后面的地址为0X87800000，使用如下命令将.o文件链接成为.elf文件

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf

20210803225815

当然.elf文件并不是我们最终要烧写的文件，我们需要把他转化为.bin二进制文件，转化命令如下：

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin

-O选项指定以什么格式输出，后面的 binary 表示以二进制格式输出，选项 -S 表示不要复制源文件中的重定位信息和符号信息， -g 表示不复制源文件中的调试信息

20210803230244

对于链接好的.elf文件，我们有时需要使用反汇编指令，查看其汇编代码，进行调试

arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis

执行指令后会生成一个.dis文件，打开后会显示程序详细汇编代码，包括指令地址等等

20210803230748

2.2.2 使用Makefile工具

编写Makefile文件实现快速编译，先使用touch创建一个makefile文件

Makefile语法参考入门篇文章Makefile篇： Linux驱动开发系列：2W字长文整理入门Ubuntu知识

touch Makefile #名称要相同

输入如下代码:

led.bin:led.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
	arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis
clean:
	rm -rf *.o led.bin led.elf led.dis

Makefile文件写好后，就可以直接在命令行使用构建指令了：

make #编译
make clean #清除指定的文件

使用效果如下：

20210803232937

到此两个编译的方式就结束了

三、程序下载

NXP的 I.MX6UL 内部有 96K 的 ROM，但是这 96K 的 ROM 不向用户开放， I.MX6UL 相当于内部没有可用 flash ，为此，I.MX6UL 支持从外置的 NOR Flash、NAND Flash、SD/EMMC、SPI NOR Flash 和 QSPI Flash 这些存储介质中启动，所以我们可以将代码烧写到这些存储介质中，本节我们下载到SD卡内