学习笔记
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此人不懒,但什么也没留下
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STM32新建keil标准库工程(F103C8T6)
一、前期工作固件库获取:链接二、新建工程1、新建文件夹用来存放工程,文件夹格式如下:CMSIS文件夹:存放ARM Cortex微控制器软件接口等之类的文件,解压打开固件库,存放下面7个文件。结果如下:STM32F10x文件夹:存放标准库的源文件和头文件,打开固件库,复制这两个文件夹至该文件夹处结果如下:SRC文件夹:用来存放用户编写的代码:我的习惯是新建两个文件夹:drivers和applications;drivers用来存放驱动层代码,applications用来存放原创 2021-05-22 12:04:58 · 4214 阅读 · 2 评论 -
姿态解算算法推导
学习视频:https://www.bilibili.com/video/BV1V7411g7h7?p=6&spm_id_from=pageDriver一、四元数、欧拉角、方向余弦阵在姿态解算中使用姿态角是由旋转产生的,一般旋转有4种表示方式:方向余弦矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示、四元数表示。其中方向余弦矩阵表示适合变换向量,欧拉角最直观,轴角表示适合几何推导,而在组合旋转方面,四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量。所以我们使用四元数来保存飞行器的姿态(也就是飞机在地球原创 2021-03-16 14:13:51 · 4802 阅读 · 3 评论 -
姿态解算基本知识
学习视频:https://www.bilibili.com/video/BV1V7411g7h7?p=5姿态解算也叫做姿态分析,姿态估计,姿态融合。姿态解算是根据IMU(惯性测量单元)数据(陀螺仪、加速度计、罗盘等)求解出飞行器的空中姿态,所以也叫做IMU数据融合。**一、姿态解算常用名词解释**1.坐标系导航坐标系:在多旋翼中,又叫地球坐标系、地理坐标系。通常,采用北东地(NED)构成坐标系的 X,Y,Z轴。机体坐标系:固联在多旋翼飞行器上,坐标系原点定位于飞行器中心点(假设中心点与重心点重原创 2021-03-16 11:57:46 · 10588 阅读 · 1 评论