如何设计一款四轮智能小车

转载自： 如何设计一款四轮智能小车 - 古月居

此部分共分为五个小节，通过这个 Part 的学习，我们将了解机器人的概念和组成，对机器人的整体设计有一个明确的思路，然后通过机械结构、驱动系统、传感系统、控制系统四大组成部分，展开介绍设计一款智能小车的基本思路。

通过这一讲课程，我们希望大家脑海中能够对智能小车有一个明确的认识和开发思路，未来我们再逐个击破，把它一点一点做出来。

总体设计思路

从控制的角度来讲，机器人可以划分为图中四大组成部分，分别是：传感系统、执行机构、驱动系统和控制系统。

先来看执行机构，这是机器人要动起来的重要装置，比如移动机器人是需要移动的，那如何带动轮子旋转或者转弯呢，就是类似这样的电机、舵机来执行运动的。但并不是所有运动部位都会安装电机，比如一辆真实的汽车，一般只有一个电机或者发动机，那如何让两个轮子，甚至四个轮子都转起来呢，这就需要一个完成动力分配的传动系统，比如转弯的时候动态调整左右两个轮子的速度，这需要严密的机械设计，也就是差速器的功能。除了移动机器人，在一些工业机器人中，驱动机器人的关节电机、抓取物体的吸盘夹爪，也可以看做是执行机构。总之，执行机构就是执行运动的一套装置。

为了让执行机构准确的执行动作，还需要在执行机构前连接一套驱动系统，比如我们要让机器人的电机按照1m/s的速度旋转，如何动态的调整电压、电流，来达到准确的运动目的呢，这就是由电机驱动器来实现的。如果是电动执行机构的话，其配套的驱动系统一般都是由驱动板卡+控制软件组成，也是嵌入式系统应用的重要领域，我们在学校中学习的单片机、PID、数字电路等概念，都和这个部分紧密相连。驱动系统的选择是根据执行机构来的，比如普通的直流电机，用类似这样的电机驱动板就行，工业上常用的伺服电机，都会用到220V甚者380V电压，就得用专业的伺服驱动器了，还有类似吸盘的气压驱动，外接键盘鼠标一样的外设驱动，以及各种各样的传感器驱动，总之，驱动系统的职责就是保证机器人各种设备的正常运行。

机器人光动是不行的，还需要具备感知能力，这就得靠传感系统了。传感系统一般分为内部传感和外部传感，内部传感是用来感知机器人自身状态的，比如通过里程计计算自己轮子旋转的速度，从而计算累积位移，通过陀螺仪感知机器人自身的角加速度，判断转弯时的状态，通过加速度计，感知机器人在各个运动方向上的加速度，可以用来判断运动趋势或者上下坡，还有力传感器，可以用来感知机器人自身与外部的相互作用力度，比如抓一个鸡蛋，但又不至于抓破。

与内部传感器相反，外部传