如何设计一款四轮智能小车

转载自： 如何设计一款四轮智能小车 - 古月居

此部分共分为五个小节，通过这个 Part 的学习，我们将了解机器人的概念和组成，对机器人的整体设计有一个明确的思路，然后通过机械结构、驱动系统、传感系统、控制系统四大组成部分，展开介绍设计一款智能小车的基本思路。

通过这一讲课程，我们希望大家脑海中能够对智能小车有一个明确的认识和开发思路，未来我们再逐个击破，把它一点一点做出来。

总体设计思路

从控制的角度来讲，机器人可以划分为图中四大组成部分，分别是：传感系统、执行机构、驱动系统和控制系统。

先来看执行机构，这是机器人要动起来的重要装置，比如移动机器人是需要移动的，那如何带动轮子旋转或者转弯呢，就是类似这样的电机、舵机来执行运动的。但并不是所有运动部位都会安装电机，比如一辆真实的汽车，一般只有一个电机或者发动机，那如何让两个轮子，甚至四个轮子都转起来呢，这就需要一个完成动力分配的传动系统，比如转弯的时候动态调整左右两个轮子的速度，这需要严密的机械设计，也就是差速器的功能。除了移动机器人，在一些工业机器人中，驱动机器人的关节电机、抓取物体的吸盘夹爪，也可以看做是执行机构。总之，执行机构就是执行运动的一套装置。

为了让执行机构准确的执行动作，还需要在执行机构前连接一套驱动系统，比如我们要让机器人的电机按照1m/s的速度旋转，如何动态的调整电压、电流，来达到准确的运动目的呢，这就是由电机驱动器来实现的。如果是电动执行机构的话，其配套的驱动系统一般都是由驱动板卡+控制软件组成，也是嵌入式系统应用的重要领域，我们在学校中学习的单片机、PID、数字电路等概念，都和这个部分紧密相连。驱动系统的选择是根据执行机构来的，比如普通的直流电机，用类似这样的电机驱动板就行，工业上常用的伺服电机，都会用到220V甚者380V电压，就得用专业的伺服驱动器了，还有类似吸盘的气压驱动，外接键盘鼠标一样的外设驱动，以及各种各样的传感器驱动，总之，驱动系统的职责就是保证机器人各种设备的正常运行。

机器人光动是不行的，还需要具备感知能力，这就得靠传感系统了。传感系统一般分为内部传感和外部传感，内部传感是用来感知机器人自身状态的，比如通过里程计计算自己轮子旋转的速度，从而计算累积位移，通过陀螺仪感知机器人自身的角加速度，判断转弯时的状态，通过加速度计，感知机器人在各个运动方向上的加速度，可以用来判断运动趋势或者上下坡，还有力传感器，可以用来感知机器人自身与外部的相互作用力度，比如抓一个鸡蛋，但又不至于抓破。

与内部传感器相反，外部传感器帮助机器人感知外部信息，类似人眼一样，使用摄像头来看到外部的彩色图像，不过机器人可以通过多种外部传感器超越人类的极限，比如可以使用红外传感器，在没有光线的情况下，也可以看到外部环境，类似夜视仪一样，还可以利用激光雷达、声纳、超声波等距离传感器，感知在某个角度范围内的障碍物距离，还有麦克风和喇叭，方便我们与机器人语音交流。

传感系统是智能机器人的重要组成，很多机器人甚至装备了几十上百个传感器，感知自身与环境的各种信息，比如自动驾驶汽车就是如此。

在这些系统的上层，就是机器人的大脑——控制系统了。控制系统一般也是硬件+软件组成，硬件大多采用计算资源丰富的处理器，比如我们常用的笔记本电脑、树莓派、英伟达板卡等；其中运行的软件就是各种丰富的应用程序了，比如让机器人建立未知环境的地图，或者让机器人运动到送餐地点，再或者是让机器人识别人脸。

智能机器人的核心算法体现，都是在控制系统中完成，这也是我们未来做机器人软件开发的主要位置。

机器人实例

机械结构设计

以上述机器人为例，直观看上去，似乎这个小车并不复杂。

底盘是整个小车的底座，通过螺丝安装了四个个车轮和配套的电机以及舵机，用来驱动小车运动。

底盘上第一层是电池，相对比较重，尽量放在下边，可以让小车的中心靠下，第二层则用来放置主要的传感器和控制器板卡，这样可以很好的隐藏两层板的叠加同时让板卡更加安全。

小车底盘的前端，为了安装相机，我们要设计一个安装的支架，一侧用螺丝固定在底盘上，另外一侧可以固定相机，最好还可以调节相机可视角度。

第三层则有一个LED显示屏以及一些通孔，可以用来放置一些方便调试以及需要一定高度的传感器如雷达等。

此外在车体两侧还放置了RGB灯带，可以让小车看起来更加炫酷。

这就是智能小车的机械结构啦，大家可以根据自己选择的各种零部件尺寸。

接下来，我们把焦点放到小车的执行结构上，也就是这两个电机和四个轮子，它们如何控制小车运动呢？

其实对于智能小车而言，常见的有三种形态运动方式，接下来一一介绍。

差速运动模式

什么叫差速？简单来说，就是通过两侧运动机构的速度差，来驱动机器人前进或转弯。

平衡车就是典型的差速驱动。大家想象一下平衡车的运动方式，如果两个轮子的速度相同，一起往前转，平衡车整体就向前走，一起往后转，平衡车整体就向后走。如果左边轮子的速度比右边快，平衡车就会向右转，反之则是向左转。这就是差速运动最基本的运动方式。

从这张图中，大家也可以看到，差速运动的重点是两侧轮子的速度差，像我们家里用的扫地机器人，大家有兴趣可以翻起来看一下，一般左右两侧都有一个驱动轮，一共是两个轮子，可以叫做两轮差速。大家可能还看到过稍微大一些的车子，比如美团京东的自动物流机器人，很多都是有四个驱动轮的，原理和两轮差速类似，但是负载和越障能力都更强，这就类似汽车中的两驱和四驱的差别，四驱的动力性能会更加强劲。

全向轮运动模式

如果要让机器人向前运动，就得让左右两侧的轮子把这里的横向分力抵消掉，所以两个轮子是对称的，如果不对称，那横向分力都是朝一个方向，机器人就走偏了。

如果要让机器人横着向左运动，那就得把纵向分力抵消掉，一个轮子向后转，一个轮子向前转。

 

如果要让机器人斜着走怎么办，对侧的轮子不转就可以了，运动的这两个轮子合力就是斜向前45度的。

可见，麦轮平台的运动就是各个轮子之间“力” 的较量。

阿克曼运动模式

这个是阿克曼运动的原理图，大家仔细看两个前轮和两个后轮的状态，像不像两个并驾齐驱的自行车呢，大家手拉手一起转弯。没错，我们一般性的把阿克曼模型等效简化为自行车模型，这两种模型在运动机理方面基本是一致的。大家再想想我们平时骑自行车的画面，车把控制前轮转向，但没有动力，脚蹬通过一系列齿轮，传送动力到后轮上，驱动自行车运动，这些齿轮就相当于是差速器。

驱动系统设计

之前我们有介绍过，机器人的驱动系统可以分为这几种方式，大家想一下，在智能小车中，我们需要用到哪些呢。

电机驱动肯定是需要的，我们得让小车的电机转起来；

传感驱动也是需要的，小车里的里程计、IMU都要驱动之后才能获取数据。

还有外设驱动，作为下位机的控制器板卡和上位机应用处理器之间，需要通过串口传输数据，这需要串口驱动，我们还希望了解小车的一些状态，一般会在控制器板卡上设计LED或者蜂鸣器来做人机交互，这也需要IO的驱动。

这样看来，驱动系统需要支持的设备不少，它是智能小车的底层基础，强壮稳定的驱动系统，是未来上层应用开发的必要保障，大家在设计开发中千万不要忽视。

传感系统设计

传感系统分为内部和外部之分，相信大家通过之前的讲解，已经了解了智能小车中都有哪些传感器了。

内部传感器主要是电机上的编码器，和控制板卡上的IMU。

外部传感器主要是前端的相机。

里程计

里程计，是移动机器人普遍使用的传感器。

类似于汽车记录行驶公里数的码表，可以通过轮子的旋转圈数记录里程，机器人一般也会在轮子或者电机上安装一个传感器，通过检测轮子的旋转速度，再对时间积分，得到机器人的实时位置和速度，这项功能所使用的设备就叫做里程计，而实现这种功能的设备也并不是唯一的。

比如大家在某些小车上，会看到电机旁边安装有这样一个码盘，上边有不少开缝，电机旋转带动码盘旋转，光电管发射的光线就会以某种频率穿过缝隙，被接收端采集到，通过这个频率我们就可以计算得到电机的旋转速度，从而得到机器人走了多远、旋转了多少度等自身状态信息。

我们这里设计的智能小车采用的里程计是另外一种，叫做霍尔传感器，安装在电机尾部，当电机旋转时，霍尔传感器通过感应周边磁场产生的信号，测量出电机的旋转速度，继而得到机器人的状态信息。

所以无论是光电码盘还是霍尔传感器，都是根据采样单位时间内产生的脉冲数计算出轮子旋转的圈数，再通过轮子的周长计算出机器人的运动速度，速度对时间积分后，就得到里程信息啦，这就是里程计的基本原理。

不过里程计也有一个问题，那就是每次测量会有误差，不断积分后，误差必然会被放大，也就是我们常说的里程计累积误差。

相机成像

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控制系统设计

硬件选择

之前我们介绍的驱动系统、传感系统，最终都会和控制系统这个大脑中枢产生联系。

一般情况下，我们会在控制系统中完成这些功能，这也是我们进行机器人开发的主战场，后边使用的ROS就是这个战场上我们使用的主要武器。

在智能小车的开发中，直接放一个电脑在机器人身上肯定是不合适的，常用的方式是使用更加小型的嵌入式应用处理器，比如常见的树莓派、Jetson Nano、RDK X3，都可以满足智能小车的开发需求。

我们就拿这三款板卡做一个参数对比，CPU和内存两项都大差不差，智能小车的应用开发我们更加关注算力和框架的支持，在算力方面，理论上数值越高，我们能够实现的应用就会越流畅，比如人体识别之类的，RDK X3有5T的算力，相比其他板卡优势较为明显。在框架方面，三者都支持我们后续使用的ROS，RDK X3中还提供了一套深度优化的ROS2系统，名为TogetheROS，包含很多智能化的应用功能。

综合而言，我们这里选择RDK X3作为控制系统的硬件平台，当然，大家在自己智能小车的设计中，使用其他平台也都可以，里边的软件基本都是通用的，只是在算力要求较高的应用上会有一些差别。

控制系统中的软件部门该如何实现呢？

我们通过这张图来明确一下。

 

运动控制器作为驱动系统的核心，负责控制电机，完成对机器人自身状态的检测。这其中各项功能的实现，都是嵌入式开发的过程，会用到定时器、IO、PWM、PID等很多概念的原理和实现。

控制系统是智能小车的大脑，运行自主导航、地图构建、图像识别等功能，同时也会兼具一小部分传感器驱动的任务，通过USB采集外部相机和雷达的信息。

这个控制系统和运动控制器之间的通讯连接，通过串口来完成的。

为了方便机器人的操控，我们还会在机器人之外，使用自己的笔记本连接机器人进行编码和控制。

在整个这个大框架中，虚线框中的应用功能都是基于ROS2和TogetheROS环境进行开发实现，运动控制器中的功能是基于嵌入式开发来实现，从这张图中，大家也可以更好的理解ROS开发与嵌入式开发的关系，两者各司其职，一个偏向于上层应用，另一个偏向于底层控制，共同实现机器人的智能化功能。

 

好啦，讲到这里，相信大家已经对智能小车的设计思路有了清晰的理解。

回到我们最初的问题，如何从零设计并开发一款智能小车呢？

我们的目标是要做出这样一台智能小车，拆解之后由这些部件组成，可以划分为执行机构、驱动系统、传感系统、控制系统四大组成部分，未来课程，我们就会继续沿着这个思路，详细展开每一个部分的设计与实现。