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各种概念+处理操作
日常接触的生活和技术上的各种概念、技术处理操作
老歌且摇滚
爱弹吉他的keeper
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python使用RTSP取流(有延迟,测试用)
这种方式具有几秒延迟,无法正常使用,仅仅能够做测试使用。import cv2url = "rtsp://用户名:密码@192.168.0.102/Streaming/Channels/2" //在萤石云web里面查看cap = cv2.VideoCapture(url)ret, frame = cap.read()while ret: ret, frame = cap.read() cv2.imshow("frame",frame) if cv2.waitKey(1) &a原创 2021-12-08 15:46:25 · 1768 阅读 · 1 评论 -
知识图谱-层级图
原创 2021-12-03 08:55:13 · 1415 阅读 · 0 评论 -
Tensor,placeholder与Variable区别
import tensorflow as tf a = tf.Variable(1.0,name='a')b = tf.Variable(2.0,name='b')c = tf.add(a,b) sess = tf.Session()sess.run(tf.global_variables_initializer())print(sess.run(c))sess.close()a,b是Variable,而c是Tensor。注: 在TensorFlow中,变量的定义和初始化是分开的,所原创 2021-07-31 23:41:57 · 156 阅读 · 0 评论 -
视觉+激光雷达信息融合与联合标定
https://zhuanlan.zhihu.com/p/55825255原创 2021-05-17 22:06:01 · 627 阅读 · 0 评论 -
相机标定最强解释
https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568原创 2021-05-03 22:14:08 · 237 阅读 · 0 评论 -
路径跟踪与轨迹跟踪概念
以既定路线为例子路径跟踪中的路径即为参考路线也是全局路线。轨迹跟踪中的轨迹:即当前点与目标点之间的运动轨迹。可以将轨迹跟踪看做是局部路径。相当于做完路径规划算法之后的产生的路径。...原创 2021-05-01 16:08:26 · 4833 阅读 · 1 评论 -
传感器的标定(相机内参、联合标定)
世界、图像、像素、相机坐标系的简图相机内参:只与相机内部参数有关。内参矩阵:通过得到一个内参矩阵,获得内部的坐标转换关系。相机外参:只与相机外部参数有关。通常是相机的位姿。参考链接:http://www.colorspace.com.cn/kb/2020/04/30/%e7%9b%b8%e6%9c%ba%e6%a0%87%e5%ae%9a1-%e5%86%85%e5%a4%96%e5%8f%82%e7%9f%a9%e9%98%b5%e5%92%8c%e7%95%b8%e5%8f%98%e7%9f%a原创 2021-04-07 20:48:45 · 715 阅读 · 0 评论 -
ROS通信机制
https://blog.csdn.net/zhi_neng_zhi_fu/article/details/100139851原创 2021-03-31 15:51:20 · 77 阅读 · 0 评论 -
launch文件模板
<launch> <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server --> <rosparam file="$(find rover_control)/config/racecar_control.yaml" command="load"/> <!-- load the controllers --> <node name="co.原创 2021-03-20 10:55:17 · 191 阅读 · 0 评论 -
usbcan1与ipc接法
can1盒子H接九针公口2,L接3原创 2021-03-09 11:37:31 · 356 阅读 · 0 评论 -
ros中话题名如何重映射
roslaunch a a.launch /dark_a/b:=/dark_b就这样便实现了在命令行端的话题名字重映射一劳永逸方法是去修改launch文件。原创 2021-03-04 17:21:01 · 1124 阅读 · 2 评论 -
.sh文件的trick
.sh文件运行方式./aaa.sh这样就会运行里面的内容,因此可以将命令存放在里面。使得命令集中输出原创 2021-03-04 17:19:12 · 82 阅读 · 1 评论 -
launch文件添加rviz,使得rviz一起启动
a是lidar_detect.rviz所在节点b是lidar_detect.rviz上层目录原创 2021-03-04 17:16:53 · 1703 阅读 · 1 评论 -
ros学习-中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程讲义
https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/原创 2021-03-04 17:10:51 · 1164 阅读 · 2 评论 -
ros学习-launch文件各标签的功能及含义
https://zhuanlan.zhihu.com/p/64600850原创 2021-03-04 17:07:25 · 251 阅读 · 2 评论 -
ROS 1学习笔记-CMakeLists.txt 使用说明
https://blog.csdn.net/qq_24649627/article/details/103048828原创 2021-03-02 20:04:37 · 185 阅读 · 0 评论 -
ROS 1.0 学习笔记-ROS系统架构以及概念
https://blog.csdn.net/qq_24649627/article/details/102730718转载 2021-03-02 20:02:42 · 264 阅读 · 0 评论 -
ROS 1.0 学习笔记-ROS1的多机通讯
多机进行ROS1通讯的时候,只能启动一个roscore,这样就需要设置好相应的ROS_IP了,可以直接去编辑 ~/.bashrc 文件,也可以在终端后输入一下指令$ echo “export ROS_IP=192.168.xxx.xxx” >> ~/.bashrc$ echo “export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.80:11311” >> ~/.bashrc其中ROS_IP 为设定的本机的IP,ROS_MASTER_URI为ros原创 2021-03-02 20:01:26 · 305 阅读 · 0 评论 -
电动车结构及其工作原理
https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/84854824原创 2021-03-02 16:14:38 · 168 阅读 · 0 评论 -
点云配准定义
1.定义点云配准实际上可以理解为:通过计算得到完美的坐标变换,将处于不同视角下的点云数据经过旋转平移等刚性变换统一整合到指定坐标系之下的过程。再通俗一点讲:进行配准的两个点云,它们彼此之间可以通过旋转平移等这种位置变换完全重合,因此这两个点云属于刚性变换即形状大小是完全一样的,只是坐标位置不一样而已。点云配准就是求出两个点云之间的坐标位置变换关系。因此,点云配准基本的输入输出是:两个刚性变换的点云:源点云(source)以及目标点云(target)形状、大小相同;点云配准得到一个旋转平移变换矩阵RT原创 2021-03-02 10:18:12 · 6366 阅读 · 0 评论 -
C++中的.和::和:和->的区别
在学习C++的过程中我们经常会用到.和::和:和->,在此整理一下这些常用符号的区别。1、A.B则A为对象或者结构体;2、A->B则A为指针,->是成员提取,A->B是提取A中的成员B,A只能是指向类、结构、联合的指针;3、::是作用域运算符,A::B表示作用域A中的名称B,A可以是名字空间、类、结构;4、:一般用来表示继承;...原创 2021-02-18 10:26:25 · 273 阅读 · 0 评论 -
单链表结构与顺序存储结构优缺点
1、若线性表需要频繁查找,很少进行插入和删除操作时,宜采用顺序存储结构2、若需要频繁的插入和删除,宜采用单链表结构原创 2020-10-07 10:56:28 · 214 阅读 · 0 评论 -
复杂度与线性表
默认最坏情况求复杂度:默认是时间复杂度线性表定义:第一个元素无前驱,最后一个元素无后继。其他元素有且只有一个前驱和后继。原创 2020-10-03 23:58:13 · 116 阅读 · 0 评论 -
Qt的UI设计部分各控件功能
QT控件简介Layouts(布局)Vertical Layout垂直布局,一行一行布局Horizontal Layout水平布局,一竖行一竖行布局Grid Layout网格布局,田字形布局Form Layout窗体布局,如下图Spacers(间隔器)Horizontal Spacer水平间隔,横着的一个小弹簧Vertical Spacer垂直间隔,竖着的一个小弹簧Button(按钮)Push Button按钮控件,可点击Tool Buttom工具按钮,和Push But原创 2020-10-10 16:30:16 · 2041 阅读 · 0 评论 -
Github如何克隆部分文件
添加链接描述转载 2020-08-21 17:29:50 · 1205 阅读 · 0 评论 -
本地文件利用git如何存储到github
因为github仓库下载有两种方式,其中ssh方式git clone速度较快。前提建立ssh连接:1、安装gitsudo apt-get install git2、配置Git用户信息git config --global user.name “skzeng”git config --global user.email “xxx@126.com”3、开启ssh服务Ubuntu 安装 SSH:sudo apt-get install ssh查看 SSH 服务状态: ps -e | grep原创 2020-06-10 21:17:15 · 537 阅读 · 1 评论 -
ros::spin与ros::spinonce区别
1、含义ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。2、区别ros::spin()函数一般不会出现在循环中,因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了,也就是说该循环没有任何意义,还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外),有也是白搭,不会执行的。ros::spinOn原创 2021-01-05 09:02:34 · 267 阅读 · 0 评论 -
ros::Rate
ros::Rate loop(50)规定了循环的频率50Hz,这个频率是指运行上一次loop.sleep()到下一次loop.sleep()之间保持的时间,通常情况下,代码运行速度比设定的频率要快,所以如果运行到下一次loop.sleep()后未达到0.02s(1/50Hz),则会开始休眠,等到0.02s后再执行下一句程序。...原创 2020-12-24 20:59:53 · 1667 阅读 · 0 评论 -
ROS中如何使用外部的库
–placeHolder原创 2020-11-04 16:09:47 · 819 阅读 · 0 评论 -
ROS的通信机制
添加链接描述转载 2020-10-15 18:54:17 · 228 阅读 · 0 评论 -
metapackage的作用
添加链接描述转载 2020-09-20 20:45:01 · 574 阅读 · 0 评论 -
ros metapackage写法
添加链接描述转载 2020-09-20 20:43:27 · 161 阅读 · 0 评论 -
roboware 函数查找快捷键
选中需要查找的函数。点击F3原创 2020-09-17 21:05:31 · 218 阅读 · 0 评论 -
CMakelist/package.xml文件模板
CMakelistcmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(pcl_test)add_compile_options(-std=c++11)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSpcl_rosroscppsensor_msgs)find_package(PCL 1.7 REQUIRED)catkin_package( INCLUDE_DIRS include CATKIN_DEPEN原创 2020-09-17 19:03:01 · 234 阅读 · 0 评论 -
rosbag文件如何解析出来
1、cd xxx/xxxx //进入bag所在路径2、rosbag info xxx.bag //查看rosbag的信息如下图所示:解析数据获得带时间戳的点云数据1、rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <output_directory>获得带时间戳的图像数据法1如下代码能一次性没有遗漏的解析出全部带有时间戳的图片#coding:utf-8import roslib; import rosbagimport原创 2020-09-10 17:16:43 · 2613 阅读 · 0 评论 -
ROS launch文件的作用和编写
添加链接描述转载 2020-09-07 21:56:11 · 108 阅读 · 0 评论 -
ros如何深入做无人车?
ros是工具就像matlab,ros入门之后,则了解相关算法和开源项目。原创 2020-08-31 00:24:23 · 346 阅读 · 0 评论 -
ros如何做lidar和视觉融合?
ros有包,不过是3d转到2d,以减少数据量原创 2020-08-31 00:23:53 · 967 阅读 · 2 评论 -
如何用Qt实现导航、可视化等一系列功能?
实际上如果用ROS的工具则在Qt中没有必要添加可视化的界面了,只需要较为简单的控制功能的搭建。不过也可以将rviz嵌入进来,搭建综合界面使用哦原创 2020-08-31 00:23:08 · 836 阅读 · 0 评论 -
如何开机自启动多个launch节点?
法1:ros 有包start什么的法2: 利用ubuntu的写一个脚本,放到开机启动的脚本中原创 2020-08-31 00:22:37 · 457 阅读 · 0 评论