004消息的定义和使用

📨 超级无敌具体详细讲解 ROS 中的消息（Message）+ C++ 示例

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🧠 一、消息是什么？

📌 定义：

ROS 消息（Message）是 ROS 节点之间通信的数据单位。
无论你是用 Topic 传输数据、Service 传输参数，背后都在用消息类型来定义“数据长啥样”。

类似于编程语言中的结构体（struct），但语法更简洁。

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🧩 二、消息的描述和类型

1. 消息是如何描述的？

ROS 使用一种简单的 .msg 文本文件来描述消息结构。
每一行写一个字段，格式如下：

<类型> <字段名>

例如：

int32 age
float64 height
string name

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2. ROS 支持的基本消息类型

类型	含义
int8/int16/int32/int64	整型（有符号）
uint8/…	整型（无符号）
float32/float64	浮点数
string	字符串
bool	布尔值
time/duration	时间类型
Header	标准消息头（含时间戳/坐标系）

可以使用数组：

int32[] scores
string[3] colors

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🛠 三、如何自定义消息类型（超级详细步骤）

📝 1. 创建 .msg 文件

在你的 ROS 包中创建目录：

mkdir -p my_package/msg

创建自定义消息文件 Person.msg：

string name
int32 age
float64 height

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🛠 2. 修改 CMakeLists.txt（PS：学习ROS，C++&cmake是必须滴，煮啵也在考虑写一个cmake博文）

找到以下两处位置进行修改：

📌 添加依赖：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs
  message_generation
)

📌 注册消息：

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

📌 添加 catkin_package：

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs
)

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🛠 3. 修改 package.xml

添加以下两行依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

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🔨 4. 编译生成消息类型

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

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🧑‍💻 四、如何在节点中使用消息（发布和订阅）

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🐍 Python 发布者

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('talker')
pub = rospy.Publisher('/chatter', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)

while not rospy.is_shutdown():
    msg = String()
    msg.data = "Hello, ROS!"
    pub.publish(msg)
    rate.sleep()

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🐍 Python 订阅者

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(msg):
    rospy.loginfo("Received: %s", msg.data)

rospy.init_node('listener')
sub = rospy.Subscriber('/chatter', String, callback)
rospy.spin()

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🧑‍💻 C++ 发布者

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker_cpp");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "Hello from C++!";
    msg.data = ss.str();

    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

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🧑‍💻 C++ 订阅者

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener_cpp");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);
  ros::spin();

  return 0;
}

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✳ 使用自定义消息（C++ 示例）

#include "ros/ros.h"
#include "my_package/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "person_pub");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher pub = nh.advertise<my_package::Person>("person_info", 10);
  ros::Rate rate(1);

  while (ros::ok())
  {
    my_package::Person p;
    p.name = "Bob";
    p.age = 30;
    p.height = 1.75;

    pub.publish(p);
    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

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🎓 通俗解释时间！

🧠 比喻一：

如果 ROS 是一个机器人快递系统：

• 节点是快递员
• Topic 是传输通道
• 消息是快递包裹
• 消息的 .msg 就是包裹的规格清单

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🧠 比喻二：

ROS 消息就像是“编程语言中的类”，但不带方法。
它是数据的“标准描述书”，所有节点根据这个描述来打包/解包消息。

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✅ 总结对比表格

项目	内容
消息是啥	节点之间通信的数据结构（类似 struct）
消息定义在哪	.msg 文件，用类型+字段名组合描述
支持哪些类型	基本类型、数组、嵌套类型、Header
怎么自定义	创建 .msg → 配置 CMake → 修改 package.xml → 编译
怎么使用	Publisher.publish() / Subscriber.callback()
支持语言	Python / C++
比喻	快递包裹、类的实例、接口协议