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计算机视觉
文章平均质量分 72
HanZhQ
这个作者很懒,什么都没留下…
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【计算机视觉】直接线性变换(DLT)求解P矩阵(3 加入坐标的归一化)(附MATLAB代码)
引言本来上一篇帖子就已经达到了精度要求,不过经过同学提醒才发现老师的作业要求中有要求考虑归一化。emmmmm坐标归一化进行归一化的必要性和方法参考 《计算机视觉中的多视几何》中的描述:上面的是从 2D到2D的结论,不过与从3D到2D的结论是相似的:总结一下,就是在计算之前,要将空间点和平面点都进行归一化,空间点要归一化到距离原点的平均距离为√3,平面点要归一化到距离原点的平均距离为√2。在计算完过后在进行去归一化。其他的计算过程和上一篇帖子讲的完全相同。如何将点位归一化到这种状态可以参考原创 2021-12-19 12:22:49 · 3869 阅读 · 5 评论 -
【计算机视觉】直接线性变换(DLT)求解P矩阵(2 使用SVD分解)(附MATLAB代码)
引言之前的帖子已经完成了一种计算直接线性变换的方法,是直接通过矩阵运算来进行的,不过随后得到的结果并不能满足精度要求,如果只是用来作为迭代优化的一个初值的话,对于精度的要求倒也不用那么高。但在查阅资料时又发现了另一种解法,是通过SVD分解来进行的,确实可以得到精度更高的结果。SVD分解解释奇异值分解的原理的帖子也有很多,我就不班门弄斧了(主要是我也没怎么弄懂QAQ)这里贴两个链接:SVD(奇异值分解)小结B站上一个讲奇异值分解的视频,这个强烈推荐:什么是奇异值分解SVD原理部分,感兴趣的可以原创 2021-12-19 11:20:07 · 3695 阅读 · 2 评论 -
【计算机视觉】直接线性变换(DLT)求解P矩阵(附C++和MATLAB代码)
引言本科阶段学习计算机视觉的时候也写过相机检校的程序,里面求解相机变换矩阵的时候使用的就是DLT算法,但这一次的作业只是要求计算投影矩阵(即P矩阵)原理讲解DLT算法的原理的帖子已经很多了,推荐下面这个链接:双目视觉算法研究(二)相机模型和直接线性法(DLT)代码这里的C++ 代码中用到了一个常用的矩阵运算库Eigen,这个库只需要把头文件放到 include 文件夹中就可以用了,非常方便。Eigen的参考文档当中已经说得很清楚了,不过如果不想看英文的话,可以参考这个链接:C++ 开源矩阵原创 2021-11-29 13:27:29 · 6575 阅读 · 6 评论