自动控制原理<一>

自动控制原理

一、开环和闭环控制系统

<1>Open Loop System:所谓的开环系统就是输入量能决定输出量的大小,但是反过来输入量却与输出量的大小无关。比如以前使用明火烧水,明火越大,那么水温越高,直到水温达到沸腾的温度为止。但是明火的大小和水温的高低无关。简单的来说就是水温无法通过系统本身趋于任意想要的水温。如下图中上半部分所示是一个开环的烧水系统。

<2>Closed Loop System:而闭环系统是设定一个想要的水温(参考值Tr)在开环的基础上,将输出的温度(输出量Tw)反馈(feedback)到输入端,接入一个比较器,将参考值和反馈回来的输出值进行比较之后(参考值Tr-输出量Tw=e)即误差e(error)给控制器进行控制。

  • 当e>0时:即参考值Tr>输出量Tw时,此时需要继续输出热量Q,说明温度还未达到所需温度。
  • 当e<0时:即参考值Tr<输出量Tw时,此时不再需要输出热量Q,说明温度超过所需温度,无需加热。

如下图下半部分所示是一个闭环的智能热水壶系统。

image-20210628112657125

图1:开环与闭环系统

将上图开环系统以更学术的方式表示出来就是如下形式:

image-20210628113053221

图2:方框图形式的开环系统

生活中一些常见的例子如:

  • 开环系统:LCD屏幕屏幕的亮度,电风扇。

    ​ 特点:输出量大小不影响输入量。

  • 闭环系统:智能手机屏幕的亮度,空调。

    ​ 特点:输出量影响输入量的大小(输入量为关于输出量的函数)。

若将上述系统抽象化,可以得到如下表示:

image-20210628113731285

图3:抽象化的开环系统

U(s):输入量

G(s):控制器

X(s):输出量

image-20210628113849843

图4:抽象化的闭环系统

U(s):输入量

G(s):控制器

X(s):输出量

H(s):反馈量

注:关于上述框图如何化简,学习过自动控制原理的都应该知道分支点和方框串并连之间的关系,以及比较点的关系可以得到输出量为以上结果的函数方程。

简单的等效变换如下:

  • 分支点:简单的一分为二,各支路的函数一致。

  • 串联:两函数相乘。

  • 比较点(并联):两函数相加减。

所以通过等效变换后闭环控制系统变成了如下开环控制系统:

image-20210628113932458

图5:等效后的闭环系统
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