自动控制原理＜一＞

自动控制原理

一、开环和闭环控制系统

<1>Open Loop System：所谓的开环系统就是输入量能决定输出量的大小，但是反过来输入量却与输出量的大小无关。比如以前使用明火烧水，明火越大，那么水温越高，直到水温达到沸腾的温度为止。但是明火的大小和水温的高低无关。简单的来说就是水温无法通过系统本身趋于任意想要的水温。如下图中上半部分所示是一个开环的烧水系统。

<2>Closed Loop System：而闭环系统是设定一个想要的水温（参考值Tr）在开环的基础上，将输出的温度（输出量Tw）反馈（feedback）到输入端，接入一个比较器，将参考值和反馈回来的输出值进行比较之后（参考值Tr-输出量Tw=e）即误差e（error）给控制器进行控制。

• 当e>0时：即参考值Tr>输出量Tw时，此时需要继续输出热量Q，说明温度还未达到所需温度。
• 当e<0时：即参考值Tr<输出量Tw时，此时不再需要输出热量Q，说明温度超过所需温度，无需加热。

如下图下半部分所示是一个闭环的智能热水壶系统。

图1：开环与闭环系统

将上图开环系统以更学术的方式表示出来就是如下形式：

图2：方框图形式的开环系统

生活中一些常见的例子如：

• 开环系统：LCD屏幕屏幕的亮度，电风扇。

  ​ 特点：输出量大小不影响输入量。

• 闭环系统：智能手机屏幕的亮度，空调。

  ​ 特点：输出量影响输入量的大小（输入量为关于输出量的函数）。

若将上述系统抽象化，可以得到如下表示：

图3：抽象化的开环系统

U（s）：输入量

G（s）：控制器

X（s）：输出量

图4：抽象化的闭环系统

U（s）：输入量

G（s）：控制器

X（s）：输出量

H（s）：反馈量

注：关于上述框图如何化简，学习过自动控制原理的都应该知道分支点和方框串并连之间的关系，以及比较点的关系可以得到输出量为以上结果的函数方程。

简单的等效变换如下：

• 分支点：简单的一分为二，各支路的函数一致。

• 串联：两函数相乘。

• 比较点(并联)：两函数相加减。

所以通过等效变换后闭环控制系统变成了如下开环控制系统：

图5：等效后的闭环系统