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自动控制原理
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自动原理期末复习
Matlab自控原理上的使用一、根轨迹图绘制G(s) = Kr/s(s+3)(s+3)的根轨迹num=[1,]; %分子部分默认Kr=1时den=conv([1,0],[1,6,9]);%分母部分sys=tf(num,den);%建立传递函数rlocus(sys)%绘制根轨迹图获得如下实验结果:使用数据游标可以获取相关点的数据二、极坐标图(奈氏图)绘制G(s) = 10(2s+1)/s^2的极坐标图num=[20,10];den=[1,0,0];sys=tf(num,原创 2021-07-05 18:39:21 · 222 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理<五>
六、根轨迹从开环传递函数的根去研究闭环传递函数的方法:当要使用根轨迹去分析闭环的传递函数时,需要将其化为标准形式,再将分析对象提出来进行分析通常的方法是分母整体乘以一个不包括k项的倒数分之一以上介绍了由闭环系统得到开环系统分析根轨迹的方法,接下来我们来进行根轨迹的绘制:①根轨迹的总条数为max(m,n)。②根轨迹总是从极点x向零点o移动。③实轴上的根轨迹为从右向左数奇数个零/极点的左边。④若根为共轭复根,则根是关于实轴对称的。⑤ 当零点m多余极点n时,将有m-n个无穷远指向原创 2021-06-28 20:04:04 · 616 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理<四>
五、PI控制器我们还是先来看看第三节课中所说的一阶系统中仅仅使用比例调节会产生稳态误差,如下Kp<-1时:极点位于右半平面,系统不稳定,也谈不上稳态误差一说。Kp>-1时:极点位于左半平面,系统稳定,存在稳定误差r/(1+Kp)。综上所述,我们怎么去分析一个简单的系统呢? ①分析极点所处的位置 ②若系统稳定,分析系统的误差到目前为止是这样去分析就够了,后面再深入,接下来我们深入分析怎么减小稳态误差。想要减小稳态误差,那么我们就必须对控制器进行新的改造设计,我原创 2021-06-28 17:22:04 · 370 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理<三>
三、P控制器单纯的P控制器,能保证系统处于稳定的状态,但由于系统的特性,会造成系统有一定的稳态误差。稳态误差:系统稳定值和参考值直接的差值。四、终值定理终值定理是将求时域趋于无穷大的值转到求复频域趋于零的值一个方法:通过第二节我们知道一个系统要想稳定就要使极点分布于左半平面,这样的极点才能使传递函数在时域中随时间的增加,传递函数趋向于一个常数(而不是发散于无穷大)。所以要保证终止定理存在,即时域中趋向于无穷大的极限要存在,那么就要保证系统处于一个稳定的系统中。即所有的极点要位于左半平面,原创 2021-06-28 16:49:00 · 6322 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理<二>
二、稳定性分析(stability)在建立一个控制系统的过程中,系统的稳定性是系统的基础,常说判定系统优劣的三要素有稳、准、快。第一要素就是稳,只有在稳定的系统中才有准确性和快速响应的说法。并才能达到的控制的目的以及可以进一步进行优化控制器,可以用下图金字塔进行简单的表现稳定性的重要性:图1:稳定性金字塔那么怎么去判断一个系统的稳定性呢?在控制系统中我们常常把一个系统先转换到用复频域来表示(因为在复频域中可以将积分微分简化为简单的s和1/s),简化了分析。那么在复频域要怎么去判断稳定性?这有是一个问原创 2021-06-28 13:35:43 · 808 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理<一>
自动控制原理一、开环和闭环控制系统<1>Open Loop System:所谓的开环系统就是输入量能决定输出量的大小,但是反过来输入量却与输出量的大小无关。比如以前使用明火烧水,明火越大,那么水温越高,直到水温达到沸腾的温度为止。但是明火的大小和水温的高低无关。简单的来说就是水温无法通过系统本身趋于任意想要的水温。如下图中上半部分所示是一个开环的烧水系统。<2>Closed Loop System:而闭环系统是设定一个想要的水温(参考值Tr)在开环的基础上,将输出的温度(输出原创 2021-06-28 12:30:30 · 2322 阅读 · 1 评论