树莓派4B

1、换源（阿里）

deb https://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib
deb-src https://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib

2、安装opencv

sudo apt-get install python3-opencv

4、使用socket向win传视频
提供视频一端

import socket
import threading
import struct
import time
import cv2
import numpy
#
# 服务器分析：
#
# 1.　先通过在服务器端利用OpenCV捕获到视频的每一帧图片
#
# 2.　将这些图片进行压缩成JPEG格式，这样能减小图片大小，便于传输
#
# 3.　按照提前协商好的分辨率和帧数进行打包编码传输
#
# 4.　利用服务器端打开端口8880，此时客户端连接后，便可以在客户端中捕获到服务器端的视频。



class Carame_Accept_Object:
    def __init__(self,S_addr_port=("",8880)):    #S_addr_port 是一个元组  ，self初始化对应的实例变量
        self.resolution=(640,480)       #执行该实例化的分辨率，self相当于int，定义的意思
        self.addr_port=S_addr_port      #地址绑定，addr_port 对应的端口号
        self.Set_Socket(self.addr_port)  #建立连接，调用一个函数

     #设置套接字
    def Set_Socket(self,S_addr_port):
        self.server=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)      #选择TCP协议连接
        self.server.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEADDR,1) #端口可复用
        self.server.bind(S_addr_port)            #绑定端口号
        self.server.listen(5)                   #监听端口号
         #print("the process work in the port:%d" % S_addr_port[1])


def check_option(object,client):                  #按格式解码，确定帧数和分辨率，定义一个函数
     info=struct.unpack('lhh',client.recv(8))       #将接受到的传输帧数，分辨率解码
     if info[0]>888:                               #若第一个数值
        object.img_fps=int(info[0])-888            #获取帧数
        object.resolution=list(object.resolution)    # 获取分辨率
        object.resolution[0]=info[1]
        object.resolution[1]=info[2]
        object.resolution = tuple(object.resolution)
        return 1
     else:
        return 0

def RT_Image(object,client,D_addr):
     if(check_option(object,client)==0):
         return
     camera=cv2.VideoCapture(0)                                #从摄像头中获取视频
     img_param=[int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY),object.img_fps]  #设置传送图像格式、帧数
     while(1):
         time.sleep(0.1)                                       #推迟线程运行0.1s
         _,object.img=camera.read()                            #读取视频每一帧
         object.img=cv2.resize(object.img,object.resolution)     #按要求调整图像大小(resolution必须为元组)
         _,img_encode=cv2.imencode('.jpg',object.img,img_param)  #按格式生成图片
         img_code=numpy.array(img_encode)                        #转换成矩阵
         object.img_data=img_code.tostring()                     #生成相应的字符串
         try:
             client.send(struct.pack("lhh",len(object.img_data),object.resolution[0],object.resolution[1])+object.img_data)  #按照相应的格式进行打包发送图片 t图传指令
         except:
             camera.release()        #释放资源
             return

if __name__ == '__main__':
     camera=Carame_Accept_Object()             #执行这个类
     while(1):
         client,D_addr=camera.server.accept()    #服务器接受到来自客户端的连接，收到客户端的信息为
         clientThread=threading.Thread(None,target=RT_Image,args=(camera,client,D_addr,))   # target: 是通过run()方法调用的可调用对象,args：元组参数，为target所调用的
         clientThread.start()

接收端

import socket
import cv2
import threading
import struct
import numpy

#TCP连接

#1.　客户端连接端口后，首先发送需要协商的分辨率和帧数，以致能够使传输“协议”一致

#2.　客户端使用线程，对图片进行收集

#3.　对收到的每一张图片进行解码，并利用OpenCV播放出来，即可实现C/S两端实时视频传输。

#4 利用服务器端打开端口8880，此时客户端连接后，便可以在客户端中捕获到服务器端的视频。


class Camera_Connect_Object:                                         #定义一个摄像头类
     def __init__(self,D_addr_port=["",8880]):                         #类的构造函数，当创建了这个类的实例时就会调用该方法
         self.resolution=[640,480]                                      #self 代表类的实例
         self.addr_port=D_addr_port                                     #绑定的端口和ip
         self.src=888+15                                                #双方确定传输帧数，（888）为校验值
         self.interval=0                                                #图片播放时间间隔
         self.img_fps=15                                                #每秒传输多少帧数


     def Socket_Connect(self):
         self.client=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)         # 选择TCP连接方式
         self.client.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEADDR,1)      # 操作系统会在服务器socket被关闭或服务器进程终止后马上释放该服务器的端口，否则操作系统会保留几分钟该端口。
         self.client.connect(self.addr_port)                                   #连接对应的端口位置，包括IP和端口，传输给客户端
         print("IP is %s:%d" % (self.addr_port[0],self.addr_port[1]))          #输入连接的IP和端口号

     def RT_Image(self):
         self.name=self.addr_port[0]+" Camera"
         self.client.send(struct.pack("ihh", self.src, self.resolution[0], self.resolution[1]))     #按照格式打包发送帧数和分辨率
         while(1):
              info=struct.unpack("lhh",self.client.recv(8))                          #将接收到的8位二进制解包
              buf_size=info[0]                                                       #获取读的图片总长度
              if buf_size:
                  try:
                      self.buf=b""                #代表bytes类型
                      temp_buf=self.buf
                      while(buf_size):            #读取每一张图片的长度
                           temp_buf=self.client.recv(buf_size)
                           buf_size-=len(temp_buf)
                           self.buf+=temp_buf      #获取图片
                           data = numpy.fromstring(self.buf, dtype='uint8')    #按uint8转换为图像矩阵
                           self.image = cv2.imdecode(data, 1)                  #图像解码
                           cv2.imshow(self.name, self.image)                   #展示图片
                  except:
                     pass;
                  finally:
                     if(cv2.waitKey(10)==27):                 #每10ms刷新一次图片，按‘ESC’（27）退出
                         self.client.close()
                         cv2.destroyAllWindows()
                         break
     def Get_Data(self,interval):
         showThread=threading.Thread(target=self.RT_Image)
         showThread.start()
if __name__ == '__main__':
     camera=Camera_Connect_Object()
     camera.addr_port[0]=input("Please input IP:")
     camera.addr_port=tuple(camera.addr_port)
     camera.Socket_Connect()
     camera.Get_Data(camera.interval)

注意：
在linx下l为8位，在win下l为4位，所以在linux下使用需要把lhh 改为ihh ，i为整型4位长
5、目标检测模型部署
yolo-faster，使用cpu进行实时检测，适合部署在树莓派上。
github项目地址
模型部署参考博文
6、关于树莓派控制电机
控制电机实验已做完，但是实验平台是面包板，将树莓派部署在机器人上时，当有一个设备用来连接树莓派和电机，L298N电机驱动板模块可以达到这个目的。
7、远程连接树莓派桌面