51循迹避障小车

1_轩

已于 2022-05-11 17:36:17 修改

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文章标签： c语言嵌入式硬件 51单片机 stm32 python

于 2022-05-05 18:46:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45920682/article/details/124594632

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本文介绍了如何使用5V供电的51最小系统板连接L298N驱动电机，并通过主函数和定时器0实现小车的循迹和避障功能。通过Xunji模块监控传感器输入，根据黑线判断前进、后退、左右转向及停止操作。电机控制部分详细列出了各种转向和行驶状态下的PWM设置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

L298N的ENA和ENB 要连下面两个脚，上面两个脚是5V.
用51最小系统板就可以了，最好用万用板引出VCC和GND两个排针，不然线会很乱。
电压最好用电压档测一下，别把板子烧了，51单片机是5V供电。

//主函数
#include <AT89X52.H>		         
#include <intrins.h>
#include "xunji.h"
#include "motor.h"
#define uint    unsigned int      //重定义无符号整数类型
#define uchar   unsigned char     //重定义无符号字符类型
	
//避障引脚定义  
sbit Left_bizhang_led=P0^2;          //左避障传感器	  
sbit Right_bizhang_led=P0^3;         //右避障传感器	
	
sbit ENz=P1^5;
sbit ENy=P1^6;

extern unsigned char push_val_left1;
extern unsigned char push_val_right1;
extern unsigned char i ; 
extern unsigned char j ; 

//T0计时器初始化
void T0_Init()	 
{
   
  TMOD|=0X01;	//定时器0为方式1
  TH0= 0XFF;    //1ms定时
  TL0= 0XA4;
  TR0= 1;		//开启定时器0
  ET0= 1;		//开启定时器0中断
  EA=1; 	    //开总中断
}


//主函数
void main()                     
{
   
	T0_Init();
  while(1)                      
  {
    
		  Car_Traction ();
		  //Car_Avoidance();
  }
}


//定时器0中断服务函数
void timer0()interrupt 1	//using 0  
{
   
    TH0=0XFF;	  
	  TL0=0XA4; 
    i++;
	  j++;
	 if(i<=push_val_left1)
			ENz=1;
	 else 
		  ENz=0