Task的创建与删除

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Task的创建与删除

Task的创建

任务就是永远不会退出的C函数，因此，通常被实现为一个无限循环。pvTaskCode参数只是一个指向实现该任务的函数的指针(实际上，就是函数名)。

#include “FreeRTOS.h”
#include “task.h”
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
                       const char * const pcName,
                       unsigned short usStackDepth,
                       void *pvParameters,
                       UBaseType_t uxPriority,
                       TaskHandle_t *pxCreatedTask );

第一步创建Task主体函数

void myTask(void *pvPragma)
{
    while (1)
    {
        printf("Hello world!\n In the Task!\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }  
}

第二步在main函数主体里xTaskCreate

xTaskCreate(task函数的指针,taskName,分配内存，传递参数(会通过方法传入myTask的参数列表)，优先级，task句柄);

xTaskCreate(myTask,"mytask1",1024,NULL,1,NULL);

在这里需要注意的是null必须要大写否则会导致编译失败

运行成功

删除Task

方法一

获取Task句柄，调用vTaskDelete删除

xTaskCreate需要获取任务句柄的地址

void app_main(void)
{
    // 创建Task句柄
    TaskHandle_t myHandle = NULL;

    xTaskCreate(myTask, "mytask1", 1024, NULL, 1, &myHandle);
	
    // 判断句柄不为空
    if (myHandle != NULL)
    {
        vTaskDelete(myHandle);
    }
}

没有打印任何信息

code2

void app_main(void)
{
    // 创建Task句柄
    TaskHandle_t myHandle = NULL;

    xTaskCreate(myTask, "mytask1", 1024, NULL, 1, &myHandle);

    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);

    // 判断句柄不为空
    if (myHandle != NULL)
    {
        vTaskDelete(myHandle);
    }
}

code3

修改为vTaskDelay(8000 / portTICK_PERIOD_MS);

通过上述函数可以总结实验结果，说明Task函数与主函数main是并行运行的

方法二

xTaskCreate(myTask, "mytask1", 1024, NULL, 1, NULL);

修改myTask函数

void myTask(void *pvPragma)
{
    // while (1)
    {
        printf("Task first!\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);

        printf("Task second!\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);

        printf("Task third!\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
    vTaskDelete(NULL);
}

通过vTaskDelete(NULL);让task自己把自己删除