文章目录
环境:
- 芯片 stm32f103c8t6
- 软件 keil 5 MDK
- 软件 stmcubemax
一. 使用stmcubemax创建工程
- 新建工程
- 选择芯片
- 进行时钟RCC选项配置。点击 System Core下拉栏中的 RCC。可以都选外部晶振Crystal/Ceramic Resonator。
第二个LSE(低速时钟)可以不设置,,设置了不影响。
BYPASS Clock Source(旁路时钟源)
Crystal/Ceramic Resonator(石英/陶瓷 晶振)
- 进行系统调试及基准时钟配置。点击 System Core下拉栏中的 SYS。选择debug调试接口。我选择 serial Wire
如果你使用串口烧录程序,那建议你必须选一个,否则很有可能你只能烧录一次。
SW模式就选择serial Wire。JTAG模式就选择JTAG,4pin和5pin的区别多了一个复位引脚
stlink调试就是SW模式,jlink调试就是JTAG模式
- 进行系统具体时钟配置。点击“Clock Configuration”选项栏进入时钟树配置界面。
- 2.选择外部时钟HSE 8MHz
- 3.PLL锁相环倍频9倍(8*9=72)
- 4.系统时钟来源选择为PLL
- 5.设置APB1分频器为 /2
- GPIO的选择及配置。
先返回 PINout&Config 选项界面,进行端口设置。
设置 PC13 为 GPIO_Output 用于点亮LED灯
左键单击引脚即可进行选择
- 设置串口USART1。
串口配置的引脚为 PA9、PA10。
设置MODE为 异步通信(Asynchronous)
保持默认参数 波特率为115200 Bits/s,传输数据长度为8 Bit,奇偶检验无,停止位1。以及下面未显示出的 接收和发送都使能
- 设置完成后,点击 Project Manager 选项,进入工程设置界面,选择 Project 选项。
不管工程名称还是路径都不要有中文,否则后面编译文件会出错。
Project Name:工程名称
Project Location:点击后面的"Browse"选择你想要将生成的工程保存到哪个目录里面。
Application Structure:应用程序结构
- Basic:是基础的结构,一般不包含中间件(RTOS、文件系统、USB设备等)
- Advanced:相反就是包含中间件,一般针对相对复杂一点的工程。
Toolchain/IDE:根据你用的编译软件进行选择 使用KEIL就选择keil的对应版本。不要高于版本
其他默认。
- Code Generator 选项可以进行默认。这里我多勾选一个。
copy all used libraries into the project folder:复制所有库文件(不管工程需要用到还是没用到)到生成的工程目录中,此做法可以使在不使用Cubemx或者电脑没有安装cubemx,依然可以按照标准库的编程习惯调用HAL库函数进行程序编写。
Copy only the necessary library files: 只复制必要的库文件。这个相比上一个减少了很多文件。比如你没有使用CAN、SPI…等外设,就不会拷贝相关库文件到你工程下。
Add necessary library files as reference in the toolchain project configuration file :在工具链项目配置文件中添加必要的库文件作为参考。这里没有复制HAL库文件,只添加了必要文件(如main.c)。相比上面,没有Drivers相关文件。
Generate peripheral initialization as a pair of’.c/.h’ files per peripheral:每个外设生成独立的.C .H文件,方便独立管理。不勾:所有初始化代码都生成在main.c 勾选:初始化代码生成在对应的外设文件。 如UART初始化代码生成在uart.c中。
Backup previously generated files when re-generating:在重新生成时备份以前生成的文件。重新生成代码时,会在相关目录中生成一个Backup文件夹,将之前源文件拷贝到其中。
keep user code when re-generating:重新生成代码时,保留用户代码(前提是代码写在规定的位置。也就是生成工程文件中的BEGIN和END之间。否则同样会删除。后面会根据生成的工程进行说明)
delete previously generated files when not re-generated:删除以前生成但现在没有选择生成的文件 比如:之前生成了led.c,现在重新配置没有led.c,则会删除之前的led.c文件。(此功能根据自身要求进行取舍)
- 点击 GENERATE CODE 生成代码。然后打开工程
- 在main函数中的while循环里添加语句
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET); //置1
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET); //清零
HAL_Delay(500);
}
/* USER CODE END 3 */
编译,将代码烧录到芯片中,可以看到PC13管脚的LED灯闪烁,证明代码没有问题。
二. 准备uCOSIII源码
官网:Micrium Software and Documentation - Silicon Labs (silabs.com)
百度网盘链接:https://pan.baidu.com/s/10RqsDRecbmVteWmDv2oUNQ
提取码:1234
这是别人的百度网盘链接
三. 移植前准备
1. 在ucos源码中新建两个文件夹
2. 在uC-BSP文件夹下新建bsp.c和bsp.h文件
3. 在uC-CONFIG文件夹添加文件
4. 将uCOS源码文件复制到工程的MDK-ARM文件夹下
四. 开始移植
keil打开工程
1.将uCOS文件添加到项目
- 点击Manage Project Items
- 项目新建文件夹
- 在新建的CPU文件夹中添加文件。
CPU这个分组添加的是uC-CPU文件夹里的文件,同时里面ARM-Cortex-M3\RealView 里的文件也要添加
- 在新建的LIB文件夹中添加文件。
和CPU分组类似,进去之后的文件也全部要添加,同时 Ports\ARM-Cortex-M3\RealView这个路径里的asm文件也要添加
- 在新建的PORT文件夹中添加文件。
文件路径为 uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView
- 在新建的SOURCE文件夹中添加文件。
文件路径为:uCOS-III\Source
- 在新建的CONFIG文件夹中添加文件。
添加 uc-CONFIG文件夹中全部文件
- 在新建的BSP文件夹中添加文件。
- 添加完成,点击OK
此时工程目录结构会发生变化
导入文件路径
2. 代码改动
2.1 启动文件
- 将启动文件里这两处的PendSV_Handler和Systick_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler 和 OS_CPU_SysTickHandler
2.2 app_cfg.h
在app_cfg.h里有两处修改
#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED 改为 #define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED
#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE (void)
2.3 includes.h
includes.h里有两处修改
在#include <bsp.h> 后面加上
#include "gpio.h" #include "app_cfg.h"
将#include <stm32f10x_lib.h> 改为
#include "stm32f1xx_hal.h"
2.4 bsp.c 和 bsp.h
找到BSP下的bsp.c和bsp.h文件
添加代码如下:
bsp.h
// bsp.h
#ifndef __BSP_H__
#define __BSP_H__
#include "stm32f1xx_hal.h"
void BSP_Init(void);
#endif
bsp.c
// bsp.c
#include "includes.h"
#define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004
#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}
void BSP_Tick_Init(void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
#if(OS_VERSION>=3000u)
cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
#else
cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
#endif
OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}
void BSP_Init(void)
{
BSP_Tick_Init();
MX_GPIO_Init();
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz;
DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */
DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u;
DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;
cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts)
{
CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
return (ts_us);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts)
{
CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
return (ts_us);
}
#endif
2.5 main.c
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO 3
#define LED0_TASK_PRIO 4
#define MSG_TASK_PRIO 5
/* 任务堆栈大小 */
#define START_STK_SIZE 64
#define LED0_STK_SIZE 64
#define MSG_STK_SIZE 64 //任务堆大小过大会报错,可以试着改小一点
/* 任务栈 */
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static void AppTaskCreate(void);
static void AppObjCreate(void);
static void led_pc13(void *p_arg);
static void send_msg(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
HAL_Init();
SystemClock_Config();
//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
MX_USART1_UART_Init();
/* 创建任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"start task",
(OS_TASK_PTR ) start_task,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,
(CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 0,
(OS_TICK ) 0,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
/* 启动多任务系统,控制权交给uC/OS-III */
OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
}
void start_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
//CPU_Init();
//Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候
//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍,既1*5=5ms
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
/* 创建LED0任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led0TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"led_pc13",
(OS_TASK_PTR )led_pc13,
(void * )0,
(OS_PRIO )LED0_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED0_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
/* 创建LED1任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB * )&MsgTaskTCB,
(CPU_CHAR * )"send_msg",
(OS_TASK_PTR )send_msg,
(void * )0,
(OS_PRIO )MSG_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&MSG_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err); //挂起开始任务
OS_CRITICAL_EXIT(); //进入临界区
}
/**
* 函数功能: 启动任务函数体。
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 说 明:无
*/
static void led_pc13 (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();
Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */
AppObjCreate(); /* Create Application Objects */
while (DEF_TRUE)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
static void send_msg (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();
Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */
AppObjCreate(); /* Create Application Objects */
while (DEF_TRUE)
{
//printf("hello world \r\n");
printf("hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境! \r\n");
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
* 函数功能: 创建应用任务
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 说 明:无
*/
static void AppTaskCreate (void)
{
}
/**
* 函数功能: uCOSIII内核对象创建
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明:无
*/
static void AppObjCreate (void)
{
}
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
其中执行任务的程序:
它的作用是:使管脚PC13上的LED灯以 500ms 进行闪烁。
它的作用是:串口每 500ms 发送数据 hello world…………
2.6 lib_cfg.h
这个头文件中有一个宏定义:
#define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 27u * 1024u
表示把堆的空间设置为27KB,但是我使用的stm32f103c8t6的RAM总共才20K:
所以这里需要将堆空间改小一点,我改成了5K
#define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 5u * 1024u
此处的修改若是对于RAM空间较大的单片机是没有必要的,但是对于小容量的单片机则是必须的。
2.7 重写printf
在main.h中添加头文件
#include <stdio.h>
在usart.c中加上以下程序
/* USER CODE BEGIN 1 */
#ifdef __GNUC__
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int _io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&ch,1,0xFFFF);
return ch;
}
/* USER CODE END 1 */
五.参数配置
六. 运行效果
七. 总结
此次基本就是照猫画虎,也基本没遇到啥问题。
八. 完整代码及参考资料
完整代码:
资源免积分下载:stm32f103移植uc/os系统.zip-嵌入式文档类资源-CSDN文库
不过似乎需要VIP,所以补上 gitee链接
https://gitee.com/diyugreat/stm32.git
下载后 文件夹名为 uc 的则为此次工程代码。
番外篇:
Keil虚拟仿真逻辑仪和真实逻辑仪分析串口波形_diyu-CSDN博客
参考资料
STM32F103C8T6移植uC/OS-III基于HAL库超完整详细过程_带火星的小木条的博客-CSDN博客