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RSS订阅原创 电机控制(五)-SVPWM调制与逆变器
FOC（磁场定向控制）通过坐标变换实现交流电机的高效控制。对于直流电机，电刷和换向器自动保持电枢与励磁磁场正交；而交流电机需通过Clarke变换将三相静止坐标系(A-B-C)降维为两相静止坐标系(α-β)，消除耦合。进一步通过Park变换将α-β坐标系旋转至与转子同步的d-q旋转坐标系，使交变量转为直流量，实现转矩(iq)与励磁(id)的独立解耦控制。其中d轴对齐转子永磁体方向，q轴滞后90°，形成类似直流电机的控制结构，大幅简化调节复杂度。两阶段变换的核心是Clarke的3/2降维和Park的
2025-09-27 11:23:29
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原创 电机控制(四)-级联PID控制器与参数整定（MATLAB&Simulink）
PID控制通过比例(P)、积分(I)、微分(D)三环节实现系统调节。比例项响应当前误差，积分项消除稳态误差，微分项预测误差变化。标准型PID将参数整合为增益Kp、积分时间Ti和微分时间Td，Matlab中的pidstd函数还增加了低通滤波处理高频噪声。仿真实验表明，单环PID能有效控制电机转速，但对高频噪声敏感。文中提供了Python实现的PID控制器案例，用于控制倒立摆系统，包含完整的仿真流程和可视化分析，展示了PID在连续控制任务中的应用效果。
2025-09-08 22:12:29
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原创 电机控制(三)-电机控制方法基础
电机控制是自动化领域的核心技术，通过精确控制电机运动状态（位置、速度、加速度、转矩）驱动机械系统。其技术链条包括：目标指令→轨迹规划→控制算法→驱动执行→反馈修正。核心算法包括开环控制（如步进电机脉冲控制）和闭环控制（如PID、矢量控制FOC、直接转矩控制DTC）。其中，FOC通过坐标变换实现交流电机的解耦控制，DTC则直接调控转矩和磁链，响应更快。典型控制框架采用多环PID级联（电流环-速度环-位置环）配合SVPWM调制，实现高精度运动控制。该技术广泛应用于机器人、数控机床等领域。
2025-09-04 19:43:59
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原创 电机控制(二)-控制理论基础
经典控制理论&现代控制理论的鸟瞰，讲解经典控制理论中的常见工具如伯德图，奈奎斯特图，以及现代控制理论中的常见工具如：状态空间建模，李雅普诺夫稳定性分析，能控能观性分析，状态反馈控制
2025-09-02 22:36:11
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原创 电机控制(一)-电机分类
电机分类与比较 本文主要介绍了电机的分类以及不同类型电机的核心特点和区别。 主要电机类型 步进电机：开环控制，通过脉冲信号驱动，成本低但精度有限，存在失步风险，适用于简单定位场景。 伺服电机：闭环控制，包含电机、编码器和驱动器，动态响应快、精度高，适用于高精度运动控制。 直流无刷电机（BLDC）：永磁转子，梯形波电流控制，适用于中高速应用。 永磁同步电机（PMSM）：正弦波电流控制，效率高、动态性能好，适用于精密控制。 异步无刷感应电机：无永磁体，结构简单、成本低，适用于大功率工业应用。 核心区别 步进电机
2025-09-02 15:36:29
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原创 最优控制：从变分法到庞特里亚金原理
本文系统介绍了最优控制问题的分类与求解方法。最优控制问题根据系统建模可分为线性系统和非线性系统，根据约束类型可分为控制约束和状态约束。求解方法主要包括变分法和拉格朗日函数法。变分法适用于无约束问题，通过欧拉-拉格朗日方程寻求泛函极值；拉格朗日函数法则通过引入乘子将有约束问题转化为无约束优化，其KKT条件可求得候选极值点。这些方法为解决复杂最优控制问题提供了理论基础。
2025-05-29 21:33:19
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原创 线性代数&群论应用：正逆运动学 & 变换矩阵
刚体变换不止在机器人中有使用，在图形学中也有使用，图形学中通过旋转矩阵，平移矩阵，投影矩阵，将3D的mesh投影到2D的显示器区域中。这些变换背后的数学原理都是线性代数和群论。
2024-10-28 16:53:13
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原创 控制系统 & 状态观测问题 & Kalman卡尔曼(附MATLAB实现)
记录了状态观测问题的引入以及常见的解决方案，全维观测器以及卡尔曼观测器的原理以及matlab实现
2024-10-20 14:28:29
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原创 OpenGL(三)着色器语言GLSL
GLSL是一种着色器语言，需要有对应的图形API环境配合，可以使用OpenGL，也可以使用OpenGL ES，也可以使用WebGL。三者的关系可以简单理解为ES为GL的精简版，WebGL是ES的二次包装。如果我们打算从一个着色器向另一个着色器发送数据，我们必须在发送方着色器中声明一个输出，在接收方着色器中声明一个类似的输入。像cuda一样GLSL有几个数据并在一起的数据向量类型，例如vec4，包含4个float数据的向量。GLSL中内置的数据类型还有矩阵mat，但是矩阵只有浮点型的，而且是列优先排序。
2024-09-10 14:00:14
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原创 C++入门：C++工具链
编程语言分为编译型语言和解释型语言，二者的区别可以简单理解为，编译型语言是生成和运行的过程是分开的，解释型语言是合在一起的，一句一句运行。编译型需要编译器，解释型需要解释器，C++就是典型的编译型语言。Python是典型的翻译型语言。生成可执行文件的过程称为编译，因为编译和运行是分开的，所以可能存在编译的机器和运行的机器不是一个架构的情况，所以在编译型语言中可能存在交叉编译的情况，即编译机器和运行机器架构不一致。
2024-08-10 11:04:57
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原创 Modern C++ 智能指针
比如，指向某种资源的std::shared_ptr可能在一个线程执行析构（于是递减指向的对象的引用计数），在另一个不同的线程，std::shared_ptr指向相同的对象，但是执行的却是拷贝操作（因此递增了同一个引用计数）。因为只有一个智能指针指向对象，所以unique_ptr智能指针的赋值函数，拷贝构造函数，都被禁用了，构造函数添加了explicit关键字修饰，不能使用转换函数，即：不能隐式转换构造unique_ptr指针，总之，原始指针过于简陋，虽然强大，但是需要考虑的太多了，对菜鸡不友好。
2024-08-05 18:01:01
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原创 Modern C++ 函数发展：从函数指针到匿名函数
函数作为最小的代码单元，在C++这个大杂烩中，可以跟很多特性结合，较为复杂，本文讲解C++中函数是如何一步步演变的。
2024-08-05 11:47:35
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空空如也
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