第9课 任务创建、删除和API函数

第9课 任务创建、删除和API函数

任务创建和删除本质是调用FreeRTOS的API函数

API函数	描述
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskCreateStatic()	静态方式创建任务
xTaskDelete()	删除任务

• 动态创建任务：

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由FreeRTOS自动从系统管理的堆中分配（自动）

• 静态创建任务：

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需要用户分配提供（人为）

2、实现动态创建任务的流程

1. 将宏configSUPPORT_DIYAMIC_ALLOCATION配置为1
2. 定义入口参数
3. 编写任务函数

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器运行

3、实现静态创建任务的流程

1. 将宏configSUPPORT_DIYAMIC_ALLOCATION配置为1
2. 定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB
3. 实现两个接口函数

• vApplicationGetldleTaskMemory()
• vApplicationGetTimerTaskMemory()

4. 定义函数入口参数
5. 编写任务函数

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器运行

4、任务删除函数

被删除的任务将从就绪任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除

注意：
1.当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）
2.空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存；对于静态任务由用户在删除前由用户在任务被删除前提前释放内存，否则将导致内存泄漏

删除任务流程

1、获取所要删除任务的控制块
2、将被删除任务，移除所在列表
3、判断所需要删除的任务
4、更新下个任务的阻塞时间