ROS学习笔记

ROS学习笔记

1、ROS安装

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-tLxNaHFX-1637293300909)(C:\Users\86182\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20210407090433403.png)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-EIg6YO4o-1637293300910)(C:\Users\86182\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20210407091717610.png)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-cbn9CU5d-1637293300911)(C:\Users\86182\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20210407091743817.png)]

2、运行小海龟

1、roscore
2、rosrun turtlesim turtlesim_node	//打开小海龟
3、rosrun turtlesim turtle_teleop_key	//打开控制节点
4、rqt_graph				//查看系统节点关系

常用工具
1、rosnode
	1、rosnode list			//查看所有节点
	2、rosnode info			//查看节点的详细信息
2、rostopic
	1、rostopic list		//查看订阅的话题
	2、rostopic pub			//发布数据给某一个topic
		例：
			rostopic pub 话题名 消息结构 消息内容	
		连续发布：
			rostopic pub -r 10 话题名 消息结构 消息内容
3、rosmsg
	1、rosmsg show 消息结构 
4、rosservice
	1、rosservice			//查看所有服务
		例：启动第二个海龟
			rosservice call /spawn 两次tab键
5、rosbag		//话题记录
	1、rosbag record -a -O 包名	//记录话题并打包
	2、rosbag play 包名		//复现打包好的路径

3、工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。
src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）

1、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2、编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3、设置环境变量

source devel/setup.bash

​ 4、检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH