建立FreeRTOS操作系统-DEMO

建立FreeRTOS操作系统

• STM32CubeMX中选择FreeRTOS

• 选择CMSIS_V1（CMSIS_V1和CMSIS_V2是两个版本，这里我们选择CMSIS_V1）

• 对操作系统进行简要配置：简要参数如下

• USE_PREEMPTION:是否支持抢占机制，支持则设为Enabled

  TICK_RATE_HZ:系统时钟频率，时钟按照该速率为FreeRTOS中各个任务执行计时-eg:设置为1000，则每个任务的最小调度时间为1ms

  MAX_PRORITIES:最大优先级数量，默认为7

  MINIMAL_STAK_SIZE:最小任务栈大小，每创建一个任务，都需要为该任务分配一定大小的空间，默认为128个字

  MAX_TASK_NAME_LEN:最大任务名称长度，在创建任务时，需要给每个任务起名为标识，默认为16

• 创建任务，对任务进行配置，具体配置如下（Task and Queues)

• Task Name:任务名称

  Priority:任务创建时的优先级

  Stack Size (Words):任务栈的大小，默认单位为字

  Enrty Function:任务函数的入口

  Code Generation Option:任务函数代码的生成方式

  As weak:产生一个用__weak修饰符修饰的任务函数

  As external:产生一个外部引用的任务函数，用户需要自己实现该函数

  Default:产生一个默认格式的任务函数，用户需要在该函数实现功能

• 生成工程，将自动生成FreeRTOS的底层源代码

• 在FreeRTOS.c中调用osThresdDef()对要创建的任务进行设置

• 然后调用osThreadCreate()进行创建一个任务

• 具体参数设置如下

• 名称：osTheardDef

  功能：对要创建的任务进行设置

  参数1：name-要创建的任务名称

  参数2：thread-要创建的任务代码的入口名称

  参数3：priority-要创建的任务的优先级

  参数4：instances-任务下可创建的线程数量

  参数5：stacksz-任务栈大小

  名称：osThreadCreate

  功能：创建一个任务

  返回值：osThread-任务ID

  参数1：const osThreadDef_t *thread_def-我们通过osThreadDef所设置的任务参数，采用强制转换+任务名的方式进行-eg:在osThreadDef中设置任务名称为LED_RED，则此处输入osThread(LED_RED)

  参数2：void *argument-任务需要的初始化参数，一般填NULL

操作系统基础配置完成

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对操作系统的简要理解

操作系统的三种重要的调度算法

• 先来先服务（FCFS)算法

• FCFS调度算法，该算法的原理非常简单，当存在多个任务的时候，先就绪的任务占用CPU，直到任务执行结束，进入阻塞态后释放CPU，此时下一个任务才可以占有CPU。

• 优先级调度算法

• 优先级调度算法，我们可以提前给各个任务赋予不同的优先级，当一个进程占有了CPU的时候，假如有一个更高优先级的任务就绪，则正在运行的任务会被挂起，转而执行高优先级的任务，直到高优先级任务执行完毕之后，再恢复原任务继续执行。

• 时间片轮转调度算法

• 时间片轮转调度算法，为了避免某个任务执行时间过长，导致其他任务一直等待的情况出现，给每一个任务划定一段特定长度的运行时间，成为时间片。如果任务执行时间超出了时间片。则该任务将被挂起，转而执行其他的任务。

当FreeRTOS开始运行后，将同时遵从以上三个算法的原则对各个任务进行调度。

对不同优先级的任务采用优先级调度算法，对于同优先级的任务采用FCFS算法和时间片轮转算法。

需要注意的是FreeRTOS中的任务，不论优先级，都可以被中断给打断。

当需要在FreeRTOS中进行延时操作时，可以通过将任务挂起一段时间的方式实现。在该任务挂起时，其他任务可以占有CPU，等延时结束后，原先被挂起的任务又恢复执行。

一般称呼不使用操作系统的单片机开发方式为“裸机开发“，当进行逻辑开发时，需要自己设计循环，中断，定时等功能来控制各个任务的执行顺序。

而使用操作系统进行开发时，只需要创建任务，操作系统会自动按照一些特定的机制自动进行任务的运行和切换。

注意：使用FreeRTOS后时钟源应该进行更改，不建议使用systick

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