之前分享了很多关于freeRTOS的知识，那么我们怎么在实战中去写代码呢？本篇文章重在对基于freeRTOS的架构代码的解析。整个功能如下图：
为什么要用freeRTOS
在实际项目中，如果程序等待一个超时事件，传统的无RTOS情况下，就只能在原地等待而不能执行其它任务，如果使用RTOS，则可以很方便的将当前任务阻塞在该事件下，然后自动去执行别的任务，这样可以高效的利用CPU了。
一般使用情况
我们在开发的时候，我总是在main函数看到以下的代码，这让我感觉不是很爽
-
int main()
-
{
-
xTaskCreate( vTask1,
"Task 1",
1000, NULL,
1, NULL );
-
xTaskCreate( vTask2,
"Task 2",
1000, NULL,
1, NULL );
-
xTaskCreate( vTask3,
"Task 3",
1000, NULL,
2, NULL );
-
-
vTaskStartScheduler();
-
-
while(
1);
-
}
-
然后在每个task中，一般代码会这样写
-
void vTask1( void *pvParameters )
-
{
-
volatile unsigned long ul;
-
for( ;; )
-
{
-
xQueueSend( USART1_MSGQ,
"task 1 !\n",portMAX_DELAY);
-
for( ul =
0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ );
-
}
-
}
而任务之间的通信也是比较繁琐，总体来说，代码不易维护，增减一个任务的话要改的东西太多了。为此我特意设计一个框架，可以很方便的增减任务，同时任务之间通过事件队列来通信。
demo
任务创建函数的封装
我们首先定义两个任务，把所有任务信息封装在taskRecord里，并且申明如下：
-
#define TASK_NUM
2
-
//所有任务的信息
-
static TaskRecord taskRecord[TASK_NUM];
那么TaskRecord怎么安排呢，我们把所有的任务信息都放在结构体里。其中包括任务ID，任务任务函数taskFucn，任务名字，栈的大小stackDep，还有优先级prio，任务句柄taskHandle，任务队列queue。
-
typedef
struct
-
{
-
int16_t Id;
-
TaskFunction_t taskFucn;
-
const char * name;
-
configSTACK_DEPTH_TYPE stackDep;
-
void * parameters;
-
UBaseType_t prio;
-
TaskHandle_t taskHandle;
-
QueueHandle_t queue;
-
} TaskRecord;
把任务中的一些参数封装起来，放在结构体TaskInitPara，其中包括了任务函数taskFucn，任务名字，栈的大小stackDep，还有优先级prio。
-
typedef
struct
-
{
-
TaskFunction_t taskFucn;
-
const char * name;
-
const configSTACK_DEPTH_TYPE stackDep;
-
UBaseType_t prio;
-
} TaskInitPara;
我们做好了这些之后，就需要把结构体中的参数放到创建任务函数中，那么这个函数createTasks代码如下：
-
void createTasks(TaskRecord* taskRecord,
const TaskInitPara* taskIniPara,
int num){
-
int i;
-
for(i=
0;i<num;i++){
-
taskRecord[i].Id = i;
-
taskRecord[i].taskFucn = taskIniPara[i].taskFucn;
-
taskRecord[i].name = taskIniPara[i].name;
-
taskRecord[i].stackDep = taskIniPara[i].stackDep;
-
taskRecord[i].parameters = &taskRecord[i];
-
taskRecord[i].prio = taskIniPara[i].prio;
-
-
xTaskCreate( taskRecord[i].taskFucn,
-
taskRecord[i].name,
-
taskRecord[i].stackDep,
-
taskRecord[i].parameters,
-
taskRecord[i].prio,
-
&taskRecord[i].taskHandle );
-
-
taskRecord[i].queue = xQueueCreate(
100, sizeof( Event ) );
-
}
-
}
其中num为任务数量，先把任务信息放到初始化的taskRecord中，再把其中的信息创建任务。那么任务创建函数就做好了。
main函数
接着，在我们的main函数中，就不需要那么繁琐的一个一个的创建任务了，按照这个封装的main函数如下：
-
int main( void )
-
{
-
createTasks(taskRecord,taskInitPara,TASK_NUM);
-
/* Start the tasks and timer running. */
-
vTaskStartScheduler();
-
}
任务间通信
首先我们想想，两个任务之间通信需要知道什么，task1想往task2的发送一些数据，那么需要知道task2的ID吧，需要把数据打包吧，task2需要知道是谁发的，那么task1本身的ID也需要知道吧。
按照这几个明确的东西，我们首先把任务事件ID枚举如下
然后把事件ID，发送者ID，以及要传输的结构或者数据打包封装在结构体Event中，代码如下：
-
typedef
struct{
-
Event_ID ID;
-
int16_t src;
//发送者ID
-
void* pData;
//传结构、数据
-
}Event;
接着，我们需要构造一个事件，把这些信息都放在这个事件中，代码如下：
-
void makeEvent(Event* pEvent,int16_t myId,Event_ID evtId,
const void* pData){
-
pEvent->ID = evtId;
-
pEvent->src = myId;
-
pEvent->pData = (void*) pData;
-
}
现在我们假设task2要往task1发送一系列数据，那么task任务中，我们需要做的事如下，获取task1中队列，看是否为空。
-
QueueHandle_t task1Queue;
-
int16_t myId = pMyTaskRecord->Id;
-
task1Queue = getTaskQueue(getTaskId(
"task1"));
构造事件
-
Event event;
-
int* ptemp;
//这里自定义一些数据
-
makeEvent(&event,myId,eventID_1,(void*)ptemp);
然后把事件发送出去：
xQueueSendToBack( task1Queue, &event, 0);
对于task1来说，看队列中是否为空，如果有任务事件来，从队列中获取事件
当队列中确实有事件时，接收事件
-
BaseType_t status = xQueueReceive( *evntQueue, &event, portMAX_DELAY );
-
if( status == pdPASS )
-
{
-
task1HandleEvent(event);
-
}
-
else
-
{
-
printf(
"Task1 could not receive from the queue.\r\n" );}
然后我们在task1HandleEvent处理接收到的事件，代码如下：
-
void task1HandleEvent(Event event){
-
xil_printf(
"Task1 is processing event...\r\n" );
-
int* p;
-
switch(event.ID){
-
case eventID_1:
-
p= (
int*) event.pData;
-
xil_printf(
"ID=%d From: %d data=%d\r\n",event.ID, event.src,p[
7]);
-
free(event.pData);
-
break;
-
case eventID_2:
-
break;
-
default:
-
break;
-
}
-
}
上面代码表示根据事件ID来判断接收的是哪个事件，再把事件ID，数据等等打印出来。
外部中断通信
如果不是任务间的通信，而是有外部中断触发，需要与某个任务进行信息交互，怎么办？例如有一个以太网任务，当外部网络需要发送一个数据包到这个网络任务的时候，那么就需要进行外部通信了。同样我们这样做，在以太网接收函数中，构造事件
-
Event event;
-
int* ptemp;
//这里自定义一些数据
-
makeEvent(&event,myId,IntrID_1,(void*)ptemp);
//可以再自定一些事件ID如IntrID_1
然后再发送到这个事件到这个任务中，如下
测试
如上，我们构造一个事件，发送一些数据如下
-
Event event;
-
int* ptemp = malloc(sizeof(
int)*
10);
-
memset(ptemp,
0x77,sizeof(
int)*
10);
-
makeEvent(&event,myId,eventID_1,(void*)ptemp);
我们看到结果如下
task1接到来自任务ID为0，事件1的数据。这里每个任务的等待时间也是可以设置的，设置方法如下：
-
/* 设置最大等待时间500ms */
-
const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(
500);
-
BaseType_t status = xQueueReceive( *evntQueue, &event, xMaxBlockTime );
如果等待时间为portMAX_DELAY或者0的话，说明某个任务一直处于激活状态，比如task2，当等待时间为portMAX_DELAY时候，则测试结果如下：
所以每个任务设置的时间，优先级，栈大小都是很重要的，具体的就需要在项目中调试了。
最后总结
本篇是属于代码实战篇，对于freeRTOS的具体讲解需要大家自己去领会，我这里是写了一个架构，帮助大家在项目中去更好的搭好架子，当我们有很多任务的时候，任务间又有很多交互通信的时候，就更需要理解这种架构了。
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