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姿态估计
naath
杨柳依依,雨雪霏霏
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CosyPose: Consistent multi-view multi-object 6D pose estimation
CosyPose: Consistent multi-view multi-object 6D pose estimation摘要我们介绍一种用于恢复场景中多个已知对象的6D姿势的方法,该场景由一组具有未知相机视点的输入图像捕获。首先,我们提出一种单视图单对象6D姿势估计方法,该方法用于生成6D对象姿势假设。其次,我们开发了一种鲁棒的方法来匹配不同输入图像上的单个6D对象姿势假设,以便共同估算单个一致场景中所有对象的相机视点和6D姿势。我们的方法显式处理对象对称性,不需要深度测量,对丢失或不正确的对象假原创 2020-11-14 11:58:31 · 1695 阅读 · 1 评论 -
PVN3D论文翻译
CVPR2020旷视提出PVN3D:针对6D位姿估计的3D关键点投票网络Abstract在这项工作中,我们提出了一种新的数据驱动方法,用于从单个RGBD图像进行鲁棒的6DoF对象姿态估计。与直接回归姿态参数的先前方法不同,我们使用基于关键点的方法来解决这一具有挑战性的任务。具体而言,我们提出了一种深度霍夫投票网络,以检测对象的3D关键点,然后以最小二乘拟合的方式估算6D姿态参数。我们的方法是2Dkeypoint方法的自然扩展,该方法成功地用于基于RGB的6DoF估计。它使我们能够利用额外的深度信息充分利原创 2020-09-09 18:10:21 · 1528 阅读 · 0 评论 -
densefusion代码
代码详细注解从之前的博客,我相信大家都已经知道,训练代码为tools/train.py,下面时对该代码的详细注解(这里只要随便看看就好,最后面还有总结)1. tools/train# --------------------------------------------------------# DenseFusion 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion# Licensed under The MIT License [see原创 2020-08-11 09:41:01 · 1974 阅读 · 3 评论 -
densefusion翻译
准备https://github.com/j96w/DenseFusionhttps://github.com/hoangcuongbk80/Object-RPE/tree/master/DenseFusion翻译Abstract之前的网络都是分别从RGB图像和深度图像提出信息,需要做后期处理。Dense Fusion把RBG图像和depth图通过特征融合,做了一个统一的处理。很大程度上提高了速度,并且还提出iterative pose refinement:其能对初步预测的姿态进行提炼,内部实现原创 2020-08-10 22:13:59 · 943 阅读 · 0 评论 -
Learning latent geometric consistency for 6D object pose estimation in heavily cluttered scenes
Learning latent geometric consistency for 6D object pose estimation in heavily cluttered scenes在杂乱无章的场景中学习6D对象姿态估计的潜在几何一致性abstract从RGB-D图像估计6D对象姿态(3D旋转和平移)是计算机视觉中一项重要且具有挑战性的任务,已广泛应用于各种应用中,例如机器人操纵,自动驾驶,增强现实等。来自单个帧的局部外观的特征或原因,它忽略了两个帧之间的空间几何相关性,从而限制了它们在杂乱无原创 2020-08-03 17:41:52 · 524 阅读 · 0 评论 -
PVNet: Pixel-wise Voting Network for 6DoF Pose Estimation剩余部分
pvnet前四章翻译https://blog.csdn.net/weixin_44636737/article/details/1023143555.实验5.1 数据集LINEMOD[18]是6D对象姿态估计的标准基准。该数据集对姿态估计提出了许多挑战:场景杂乱、对象纹理少、光照条件变化。通过Occlusion LINEMOD图像的子集来创建遮挡LINEMOD。每个图像包含多个带注释的对象,这些对象被严重遮挡,这给姿态估计带来了很大的挑战。Truncation LINEMOD若要对截断对象的方法原创 2020-06-20 21:31:03 · 505 阅读 · 1 评论 -
Pix2Pose代码实现 6D BOPChallenge 2019/2020--pix2pose
#Pix2Pose: Pixel-Wise Coordinate Regression of Objects for 6D Pose Estimation#pix2pose 代码实现本人搜遍国内外全网,发现没有关于pix2 pose代码实现的无奈只好自己一点点扣其实作者在自述中写的很清楚,只需要按照作者的要求配置即可。论文地址https://arxiv.org/abs/1908.07433源代码github地址https://github.com/kirumang/Pix2Pose首先下载原创 2020-06-16 10:27:34 · 1765 阅读 · 12 评论