基于MSP432控制的红外循迹爬坡小车设计报告

基于MSP432控制的红外循迹爬坡小车设计报告

竞赛选题：坡道行驶电动小车（C题）

摘要
本小车基于TI的MSP432平台，设计了可以沿指定路线在坡道上循迹行驶的四轮小车。小车采用L298N驱动芯片控制直流减速电机，并且通过内部程序对小车的四个电机进行PWM调速控制。系统通过红外传感器测量位置信息，然后依靠差速控制左右车轮调整小车方向。设计的电动小车可以按照要求，在任意指定坡度角在0°~30° 的木板上沿路线匀速行驶，在停车点停车。
系统主要由稳压模块、L298N驱动模块、红外传感器模块组成。经过反复调试和改进，循迹小车系统可靠，行驶稳定，达到了指标要求。

关键词：电动小车；MSP432；循迹；爬坡；定点停车

一、设计任务与要求

（一）设计任务
利用 TI 的 MSP430/MSP432 平台，设计制作一个四轮电动小车。要求小车能沿着指定路线在坡道上自动循迹骑线行驶。小车必须独立运行，车外不能使用任何设备（包括电源）。小车（含电池）重量小于 1.5kg，外形尺寸在地面投影不大于 25cm×25cm。坡道用长、宽约 1m 的细木工板制作，允许板上有木质本色及自然木纹。木工板表面铺设画有 1cm×1cm 黑白间隔的纸条（以下简称为标记线）作为路线指示；标记线起始段为直线，平行于木板两边；标记线在坡顶转向 90°，转弯半径 20cm；标记线平行坡顶距离≥30cm，距坡顶距离≤20cm；标记线总长度为 1m。停车标记为宽 1cm 长 5cm 的黑色线条，垂直于坡顶标记线。
（二）要求
1.坡度角 θ=0°，电动小车能够沿标记线自动骑线行驶，在停车点停车；小车上标记点到停车标记中心线的垂直距离误差≤2cm。停车时立即发出声音提示。小车行驶过程中，其地面投影不得脱离标记线。
2. 在完成（1）的基础上，电动小车能够设定行驶时间，自动控制小车匀速通过 1 米长的线路，在停车点停车。行驶时间可在 10s~20s 间设定。误差绝对值≤1s。行驶过程中不得碾压、脱离标记线。时间误差每超过1s 扣 1 分。
3. 坡度角 θ=10°，完成要求（2）的动作。
4. 可任意指定坡度角 θ 在 11°~30°，完成要求（2）的动作。
5. 在完成（4）后，尽量增加坡度角 θ，完成要求（2）动作。

二、方案论证与选择

MSP432P401R开发板作为电动小车的核心控制，对于小车的轮胎，我们选用的是橡胶轮胎，增大摩擦力，使小车爬坡能力更强，坡度更高的坡道也能稳定的行驶。对于小车在1cm×1cm黑白间隔的纸条上寻迹的问题，我们在车头设计4个红外对管，这样它可以更有效的沿着黑白纸条行驶，实现直行和转弯以及停止的功能。使用4针的OLED来显示小车行驶的坡度、速度、时间等数据。使用低转速的编码电机，低转速的电机更稳定，爬坡力气更大利用msp432的PWM驱动，使用闭环PID速度算法，编码电机的光电传感器可以时刻将速度反馈给msp432芯片，达到精确控制电机的效果。
基于MSP432P401R红外循迹小车需要以下模块：
（1) MSP432P401R开发板
（2) 红外对管（循迹最主要就是看红外对管了，有一些硬件的不足是可以使用程序来弥补，但还是至少4路红外对管比较稳定）
（3) 编码电机 （其实通过实验来看速度反馈不是那么必须的，所以普通的直流电机完全够用，但是是需要爬坡，所以买的时候关注一下扭力和减速比）
（4) 12V聚合物锂电池 （ 航空电池分多少C，S的，其实不一定需要12V，L298N不是12v也可以驱动）
（5) 电机驱动模块 （L298N常用，但不得不说连线比较难受，是用螺丝挤压铁片的方式）
（6) 降压模块 （4015是不带数码管的，需要用万用表来测量。LM2596S带有数码管和一个按钮，通过按钮来显示输入电压与输出电压，4015小，2596大）
（7) 蜂鸣器 （蜂鸣器的声音大小的问题）
（8) OLED （OLED的刷新频率问题）
（9) 按键模块
（10) 小车框架 (轮胎要好好看清楚，要质量好一点的，随车购买的轮胎感觉质量不怎么样)
（11) 各类开关 （开关的话使用自锁的按钮开关会更方便一点）

以下建议自己配备以下工具与小物件：
（刚需） 万用表，杜邦线， 各类胶带，万用板（面包板）
（需要） 热胶枪，水口钳，镊子，铜柱，示波器，
（不要也行） 泡沫（装箱），跳线帽，电容电阻，二极管，三极管……

（一） 主控芯片选择

MSP432P401R

建议上网多看看库函数的资料，以及引脚的话其实不需要特别纠结，左右两侧的引脚其实完全够用，下面一排的话用也是可以的，自己焊上双列直插排针就OK。

（二） 数据采集论证与选择

方案一：红外对管

使用一对4路红外对管反馈给芯片小车的路线情况，控制小车准确的行驶在轨道上和停车功能，到达停车线时控制蜂鸣器发出声音。集成式红外探头。可以采用集成断续式光电开关探测器，它具有集成度高、工作性能可靠的优点，只须调节探头上的一个旋钮即可以控制探头的灵敏度。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。

关于这个模块的话，感觉使用这个需要连接的线有点多，容易出现问题，可以找那种红外的灯与处理芯片连在一起的那种模块。

我们设置了四个红外
1.因为线是1cm *1cm所以中间两个可以放的距离近一点。
2. 外侧两个可以尽量前出，这样拐弯时可以尽快探测到，然后做出反应
3. 外侧两个与中间两个距离也别太远,
1）停止线是要5cm *1cm外侧两个距离最好在5~6cm（因为探测是有一定范围，所以6cm也是可以的
2）线是1cm *1cm，并且循迹的线是黑白相间，所以有从转弯时从白块中插过去的情况。

方案二：openmv

采用两个灰度模块并行在小车前方，用于保持小车不走出黑白线组成的道路，之后采用另一个灰度模块来识别黑块，该灰度模块用于实现转弯控制。

• 这种方案有待学习

（三） 电机论证与选择

方案一：光电编码电机

根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。 光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判定旋转方向，码盘还可提供相位相差90°的两路脉冲信号。

霍尔编码也是可以的，二者的区别有：
1.检测方式不同：霍尔编码器是电磁检测位置，光电编码器是光电检测位置
2. 精度不同：霍尔编码器一般是精度不高，用作粗略的位置反馈，而光电编码器精度高，可以实现高精度的位置检测

（对于这个小车如果只实现功能的话用直流电机都是可以的，想转弯的时候更加顺滑可以使用编码电机，然后进行PID算法，转弯顺滑也可以有其他的实现方式可以将红外对管设置的更多，更全面一点）

方案二： 步进电机

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。

• 这种方案有待学习

本是基于光电编码有着速度反馈的好处，这样可以知道实时速度好对小车的位置与状态进行把握和控制，但后来指导老师的意见是应当将重点放在红外模块上，这样也是可以进行把握与控制，事实也的确如此，但是已经买了光电编码的直流电机，之后，下一步考虑将编码的反馈添加进去，并且有一个对比的小组是采用的是步进电机，（之后对比的个人感觉上来说，因为编码直流电机带有减速轮，所以会比步进电机音量稍稍大一点，但是步进电机非常的重，我放四个编码电机还没它两个步进电机重，因为在这道题上是有着重量控制的，并且四驱的话应当是要比两驱要好一点，但如果使用从动轮，并且使用舵机进行转向的话，步进电机不乏是一个挺好的选择）
我们注意到除了步进电机还有伺服电机，往后的任务得尝试一下。

（四） 电机驱动论证与选择

采用L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能。L298N可对电机进行直接控制，通过主控芯片的I/O输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。

（L298N的连接很容易出现问题，如果有出现电机不转的问题，除了软件的问题，很大概率就是这里出的问题）

（五） 显示屏模块论证与选择

方案一：OLED

采用OLED，尺寸较小，可视角度好，工作寿命长。

（这个OLED有7针的，也有4针的，4针与7针的区别）

方案二：电容式触摸液晶屏

电容式触摸屏尺寸较大，可视角度良好，可以进行触摸，但价格昂贵，没有太大的必要。

液晶屏幕的确香，但是调起来也是很麻烦，我们使用屏幕是为了帮我们看到小车现在是哪一种模式，比如说是“平地模式、爬坡模式”如果可以也可以设置是多少度的坡，这样对于小车pwm的输出进行调整。

基于上述考虑，为了使小车外形更美观，达到题目要求的重量，所以我们使用OLED。主要是他的确很便宜，20多但是液晶屏幕就需要200多了。

（六）电源论证与选择

方案一：12V聚合物锂电池

使用12V聚合物锂电池，这种电池容量大，电压稳定，占据空间相对较小，重量相对较轻，价格相对较贵。

方案二：圆柱形充电电池组

使用圆柱形充电电池组，这种电池容量比较小，电压低，占据空间大，重量较重，但是价格比较便宜。

基于上述考虑，为了使小车的电压更加稳定，所以使用12V聚合物锂电池。

（七）稳压模块选择

方案一：LM2596S

是采用开关稳压芯片LM2596，固态电容220uf/35V集成。
输入：直流4-35V（输入的电压必须比要输出的电压高1.5v以上。）
输出：直流2-30V电压连续可调，高效率最大输出电流为3A。

方案二：XL4015

输入电压为8V~36V、可调输出电压为1.25V ~32V，输入输出压差约0.3（意思是输入至少高0.3v）最大输出电流5A。

选择方案一的原因其实是找到的模块，方案一不用焊接并且带有数码管可以显示输入输出的电压

（八）蜂鸣器选择

方案一：有源蜂鸣器

方案二：无源蜂鸣器

有源蜂鸣器与无源蜂鸣器的区别在于无源的可以控制它进行一些频率的控制让它可以响有调，但是有源的只能就响，其实没有必要调无源的，题目只要它响就好了。

三、理论分析与计算

（一）供电系统分析:

出现问题：MSP432P401R的板子在搭载红外模块，电机驱动信号，蜂鸣器信号，OLED信号后只通过USB连接电脑出现无法带动的问题。所以之前出于保护
优化方案：使用12V聚合物锂电池给两个电机驱动（L298N）供电，将12V电源再分一路给降压模块（4015）调节降压模块上的电位器，使降压模块的输出电压位3.3V，然后使用降压模块降下来的电压给单片机、4路红外、OLED等供电。经过反复测试，这样的供电系统没有任何问题。

（二）电机驱动方法

利用Timer_A上升计数模式，通过对Timer_A配置设置周期，对两个比较寄存器的配置设置占空比**（高电平）**，实现两种PWM信号的输出，分别驱动左右两轮，实现差速可控。要驱动两侧的轮子用两个Timer_A中的寄存器就可以了。

（三）方向控制方法

小车转弯采用差速控制方法，即通过设置不同的内侧轮和外侧轮速度改变小车运行方向。小车前进过程中，以红外传感器检测到的轨迹变化为转向条件，在测量得到的当前车速的基础上，分别调整内侧轮和外侧轮的的转速。内测轮速度减去当前速度的一定百分比，外侧轮加上当前速度的一定百分比&#x