相机测距技术原理

相机测距技术主要为：单目相机测距，双目相机测距，结构光测距，TOF测距。 

目录

单目相机测距：

双目相机测距：

结构光测距：

普通的结构光：

Light Coding(激光散斑光源):

TOF（飞行时间测距法）:

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单目相机测距：

单目相机测距原理可以看做是小孔成像

图中f是摄像头的焦距，c是镜头光心。物体发出的光经过相机的光心，然后成像于图像传感器或者也可以说是像平面上，如果设物体所在平面与相机平面的距离为d，物体实际高度为H，在传感器上的高度为h，H一定要是已知的，我们才能求得距离d。

由相似三角形得到他们的关系：