相机测距技术原理

相机测距技术主要为：单目相机测距，双目相机测距，结构光测距，TOF测距。 

目录

单目相机测距：

双目相机测距：

结构光测距：

普通的结构光：

Light Coding(激光散斑光源):

TOF（飞行时间测距法）:

---

单目相机测距：

单目相机测距原理可以看做是小孔成像

图中f是摄像头的焦距，c是镜头光心。物体发出的光经过相机的光心，然后成像于图像传感器或者也可以说是像平面上，如果设物体所在平面与相机平面的距离为d，物体实际高度为H，在传感器上的高度为h，H一定要是已知的，我们才能求得距离d。

由相似三角形得到他们的关系：。

实现的时候要先得知物体的尺寸（可以通过目标识别进行估算）以及摄像头的焦距。适用于测量已知规则物体的距离。

优点：（1）成本低；（2）对计算资源要求低；（3）结构简单。

缺点：（1）需要不断更新和维护一个庞大的样本数据库，从而保证系统达到较高的识别率；（2）适用范围小，无法对非标准障碍物进行判断；（3）由于距离并非真正意义上的测量，准确度较低；（4）测距近。

双目相机测距：

通过对两幅图像视差的计算，直接对前方景物（图像所拍摄到的范围）进行距离测量，而无需判断前方出现的是什么类型的障碍物。所以对于任何类型的障碍物，都能根据距离信息的变化，进行必要的预警或制动。双目摄像头的原理与人眼相似。人眼能够感知物体的远近，是由于两只眼睛对同一个物体呈现的图像存在差异，也称“视差”。物体距离越远，视差越小；反之，视差越大。视差的大小对应着物体与眼睛之间距离的远近，这也是3D电影能够使人有立体层次感知的原因。
 

 图中点P为空间中待测点，、分别是代表两摄像头的光点，、