数字PID控制器的参数对系统稳定性的影响 / 调整数字PID参数的方法

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数字PID控制器的参数对系统稳定性的影响：

从位置式PID的公式可知：

• Kp乘以误差e(t)，用以消除当前误差，Kp对系统性能的影响主要表现在Kp越大，过渡时间越短、稳态误差越小（但无法消除，属于有差调节），但可能使系统稳定程度变差。
• 积分项系数Ki乘以误差e(t)的积分，用于消除系统稳态误差，可以达到无差调节，但同样也可能使系统稳定程度变差。
• 微分项系数Kd乘以误差e(t)的微分，其作用通常表现为减小超调量、减小调节时间（与Kp相比较而言）、增强系统稳定性、增加系统阻尼程度（用于消除误差变化，也就是保证误差大小不剧烈变化），但过大反而会使系统剧烈振荡。

增量式PID公式如下：

调整数字PID参数的方法：

三步走经验法：

1. 先调Kp，不要积分与微分把Ki与Kd设为0；把Kp值从0开始慢慢增大，量程视实际情况而定，通过输出大致估算或者在保证不产生危险的情况下从任意数字开始做试凑，观察反应速度是否在要求内，不足时继续增加； 当反应速度达到要求或者刚刚出现明显超调后，停止增大Kp值； 在该Kp值的基础上减少10%~30%（视具体情况而定）。
2. 接着调Ki，Kd保持0不动，把Ki值从0开始慢慢增大（通常先从很小的值开始如0.001）； 当刚开始出现明显振荡时，停止增大Ki值； 在该Ki值的基础上减少10%~30%（视具体情况而定），此时Kp和Ki应当已经大致能满足相应要求。
3. 最后判断是否需要Kd（变化过快的环节Kd的调节不易直观表现出来），调节Kd，把Kd值从0开始慢慢增大，观察反应速度是否在要求内。大多数系统未必会用到全部参数，常见PD控制和PI控制，视具体情况而定。

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