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RSS订阅原创 Cartographer阅读梳理（七）Cartographer_3d中关于约束构建函数CompiteConstraint的一些补充理解以及与D-LIOM的不同
在阅读D-LIOM文章的时候看不太懂他们写的约束构建，返回来细致的看一下原版Carto关于这部分的代码，有时间的话可能也解读一下D-LIOM。关于Cartographer_3d后端约束建立的梳理和想法，某些变量可能与开源版本不一致，代码整体结构没有太大修改（源码版本Carto1.0Master）。比之前的水文可能会细致一点。简单理了一下Carto原版和D-LIOM的思路，用作学习笔记用，如有冒犯请告知，欢迎交流指点。
2023-04-12 22:45:58
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原创 cartographer-ros阅读梳理（六）后端部分-关于回环检测搜索算法SubmapScanMatcher与后端优化器optimization_problem_
在前述constraint_builder_2d的建立过程中，建立了新节点与旧子图之间的约束，并将这些约束加入了因子图中，这种约束可以认为是cartgrapher的回环检测，在约束建立后，具体的搜索方法使用的是constraint_builder_2d中私有类建立的SubmapScanMatcher，本文将对其中涉及到的分支定界搜索方法进行分析，并对后端优化器optimization_problem_进行分析，至此整个后端优化过程也就完整结束了。
2022-10-11 00:09:50
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原创 cartographer-ros阅读梳理（五）后端部分-关于pose_graph节点的建立与维护
对pose_graph的构成和功能、约束器的建立与维护进行分析
2022-10-08 21:32:42
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原创 cartographer-ros阅读梳理（四）定位部分-关于LocalSLAM部分的地图维护
LocalTrajectoryBuilder点云地图、栅格地图的建立，ScoreCandidates的打分过程
2022-10-06 16:12:48
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原创 cartographer-ros阅读梳理（三）定位部分-关于LocalTrajectoryBuilder
Cartographer的LocalTrajectoryBuilder部分进行分析，以LocalTrajectoryBuilder2D为例
2022-10-04 21:47:27
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原创 LIO-SAM紧耦合imu阅读笔记
本文的书写参考了许多zzk大佬文章SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）以及知乎卢涛大佬的文章LIO-SAM源码解析(三)：IMUPreintegration，在二者的基础上对源代码进行了梳理，关于GTSAM图优化部分的理解基本都是在学习两位大佬的解释，有读到这篇文章并在imu紧耦合方面有志于学的读者可以多多参考两位的文章。...
2022-08-05 17:17:15
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原创 经典激光SLAM框架LeGO-LOAM中依据曲率分类的三维点云直观可视化
最近在看论文，找研究方向，受SuMa++[1]以及其他几篇文章的启发，想研究一下机械式激光雷达按照线束划分的，基于曲率分类的点云管理手段，看能不能根据点云特征值和特征向量做一些工作。之前在研究开源算法LeGO-LOAM[2]的时候曾经想过，原始代码中虽然将每一帧的角点平面点显示出来了，但是可视化效果不太好，想在原始代码的基础上加一点接口，可视化的显示整个算法工作过程中机械式激光雷达点云划分为各种点的过程。...........................
2022-07-27 22:04:43
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空空如也
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