滚球控制系统

最新推荐文章于 2022-09-17 21:24:45 发布
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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机
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滚球控制系统

1.模块选择

  1. 主控部分：采用STM32F103ZET6
  2. 摄像头：openmv
  3. 控制采用舵机控制
  4. 铁皮支架
    在这里插入图片描述

2.PID控制

主要的PID代码参考
PID代码参考

3.调参

  1. 该平板可以分为两个轴的方向，即x轴与y轴
  2. 调参时可以一个轴调完再调节另一个轴。也可以同时调节，这时就应该观察两个方向上滚球的恢复情况（滚球回到中心点的速度快慢）
  3. 本人使用的是PD环控制，先调节的Kp，在调节的Kd

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活捉一只xiaozhu
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专栏目录
2017年全国大学生电子设计竞赛 滚球控制系统全国一等奖比赛报告
04-05
2017年全国大学生电子设计竞赛B题滚球控制系统全国一等奖队伍的报告，可以参考。
2017电设B题滚球控制系统.pdf
07-28
2017年全国大学生电子设计大赛B题滚球控制系统一等奖报告，该队伍参加了西安比赛第二天的优秀作品展示
滚球控制系统代码
05-08
简易旋转倒立摆是以基于STM32f103c8t6为控制核心。通过角位移传感器的脉冲数及相应设计的的数学计算来测量角度信息，该信息被处理芯片STM32f103c8t6收集并处理以后，通过PID算法进行进一步的信息处理。从而得出电机应该做出相应的响应数据。最终STM32f103c8t6将得出的相应数据转换成PWM波及转向控制信号传递给LN298驱动器，从而驱动小型直流减速电机来进行位置矫正。矫正的信息通过角位移传感器转换成电信号再次传递给控制中心进行信息处理,信息再次传递给LN298进行电
2017电子设计大赛论文：滚球控制系统
QQ1391074994的博客
04-17 7487
摘 要 滚球控制系统通过摄像头获得滚球装置中小球和平板的图像，然后采用Nanopi M3进行相应的图像处理算法处理图像，通过坐标变换转换为小球在平板上的位置信息，将位置信息传送给STM32F103RC系统控制器，在平板的两个相互正交方向上分别进行PID控制算法，控制舵机驱动平板在这两个相互正交方向上相互配合地倾斜，从而间接控制小球直线、绕环等运动。采用按键选择和12864液晶显示屏，选择和显示工作模式和参数。系统制作完善，测试结果理想，很好的完成了各项任务要求。 **关键词：**PID控制算法；图像处理；S
2017年全国大学生电子设计竞赛B题滚球控制系统，已实现前3项基本要求
08-12
2017全国大学生电子设计竞赛B题
2017全国电子设计大赛滚球控制系统程序
03-07
PID算法调的不是很好，有抖动，勉强完成了基础一到发挥四，供大家参考 硬件最关键的摄像头采用了pixy 可以直接输出坐标的
全国大学生电子设计竞赛——2017滚球控制系统完整代码
04-10
一、任务 在边长为65cm光滑的正方形平板上均匀分布着9个外径3cm的圆形区域，其编号分别为1～9号，位置如图1所示。设计一控制系统，通过控制平板的倾斜，使直径不大于2.5cm 的小球能够按照指定的要求在平板上完成各种动作，并从动作开始计时并显示，单位为秒。 二、要求 (1)将小球放置在区域2，控制使小球在区域内停留不少于5秒。 (2）在15秒内，控制小球从区域1进入区域5，在区域5停留不少于2秒。(3)控制小球从区域1进入区域4,在区域4停留不少于2秒;然后再进入区域5， 小球在区域5停留不少于2秒。完成以上两个动作总时间不超过20秒。(4)在30秒内，控制小球从区域1进入区域9，且在区域9停留不少于2秒。2.发挥部分 (1)在40秒内，控制小球从区域1出发，先后进入区域2、区域6，停止于区域 9，在区域9中停留时间不少于2秒。 (2)在40秒内，控制小球从区域A出发、先后进入区域B、区域C，停止于区 域D;测试现场用键盘依次设置区域编号A、B、C、D，控制小球完成动作。(3）小球从区域4出发，作环绕区域5的运动(不进入)，运动不少于3周后停止 于区域9，且保持不少于2秒。
滚球控制系统详解 —— (附核心代码)
weixin_51331072的博客
09-17 2784
17年全国大学生电子设计大赛 —— 滚球控制系统练习
2017年全国大学生电子设计竞赛滚球控制系统（B题）全国一等奖
技术宅学长的博客
06-23 3698
摘要：针对本题目的各个要求，本系统采用软硬件结合方法设计滚球控制系统。由STM32单片机控制模块、摄像头模块、显示屛模块、人机交互系统以及板球机械结构组成的闭环控制系统。摄像头模块采集图像信息，单片机处理图像数据后通过PID精确算法调节步进电机以控制木板从而控制小球的滚动。本系统实现了小球在仅受步进电机为动力控制下平衡、静止、找点、画线、自动追踪、记录轨迹等功能，并能准确到达目标区域，具有良好的鲁棒性。另外，本系统具有人机交互界面，各参数及测试模式可由按键输入并通过显示屏显示，智能性好，反应速度快。....
电赛入坑----2017年电赛国赛真题滚球控制系统
weixin_38815998的博客
08-16 9638
1. 滚球控制系统系统简介 1.1 题目要求 作为一名合格的研发人员，面对系统，首先要看的当然是需求，来看看需求长什么样。 图1-1 题目要求 看到 65cm*65cm 我觉得当年的参赛师兄师姐都已经哭了，...
2017年电子设计大赛_滚球控制系统源代码(PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864)
03-20
2017年电子设计大赛_滚球控制系统源代码(PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864)
滚球控制源码及开发经验分享-电路方案
04-21
着手制作板球（滚球）控制系统，最开始该考虑的是选材，选材选对了，一切都easy了。现在有大咖为你解读他的滚球控制系统制作经验及源码分享。先看端滚球演示视频:https://www.bilibili.com/video/av18219515/ 选材建议简要说明如下，更详细说明详见附件内容。 1、主控。经过本人血泪实践，证明战舰加7670做图像处理还是很吃力，这次毕设直接买了阿波罗，主频216M，性能杠杠滴。 2、摄像头采用7670，读取图像费时，处理也头疼。建议采用摄像头openmv，输出帧率每秒可以达到85帧。opemmv3采用STM32F7作为处理核心，时钟频率可以达到216M。搭载7725，输出帧率可以高达85帧。 3、电机。在比赛之前网上广为流传的一个预测帖子说今年很有可能出板球控制系统，这点倒是预测的很准，但是，帖子推荐了一款电机-直流推杆电机-确是坑了一大批人，单价贵不说还没有反馈。4、球，球是很关键的一个，乒乓球太轻而且重心不在球心。老师买了钢球，相比之下钢球确实是最合适的选择，几乎不受风的影响。但是钢球难以上色，采用摄像头的色块捕捉就不行了，只能采用灰度捕捉。灰度捕捉这样发挥部分第四问就不知道怎么发挥了，假如采用色块捕捉的话，发挥部分第四问可以采用激光引导，指哪去哪。我采用普通钢珠，发挥部分想让它画个圆，但是效果很差，所以就没做。5、平板，建议大家采用亚克力板，轻薄平整，玻璃的话太厚。我是拿透明的亚克力板，一面撕去纸，一面将纸张用墨水染黑，这样调整一下灰度的阈值就能追踪小球了。 机械结构 下面是判断是否到达设定位置部分代码 流程图 板球（滚球）控制系统源代码截图:
滚球控制系统.docx
07-23
滚球控制系统通过摄像头获得滚球装置中小球和平板的图像，然后采用Nanopi M3进行相应的图像处理算法处理图像，通过坐标变换转换为小球在平板上的位置信息，将位置信息传送给STM32F103RC系统控制器，在平板的两个相互...
STM32滚球控制系统
03-26
主控采用STM32F103ZET6 使用openmv识别 控制滚球在平板上面的运动
电赛滚球控制系统树莓派代码
qq_45615475的博客
01-20 1055
电赛滚球控制系统树莓派代码 基础加发挥部分 图像二值化后，提取最大色块获得坐标即为小球坐标 只提取图像中间部分，避免外界非平板部分干扰 串口通信用的ttyUSB0口，直接一根数据线和stm32的串口1相连就可以了 连接屏幕可以展示效果，但也许有时候展示效果会耗时，建议到时候注释掉展示部分 #获取圆圈坐标并用串口通信将坐标r送到stm32进行处理 # -*- coding: utf-8 -* import serial import time import cv2 import numpy as np c
滚球控制系统openmv
最新发布
08-05
滚球控制系统是一个基于OpenMV的项目，它可以通过视觉识别和图像处理来控制滚球的运动。OpenMV是一款基于Python的机器视觉开发平台，它可以通过摄像头采集图像并进行实时处理。 在滚球控制系统中，OpenMV摄像头将实时采集滚球的图像，并使用图像处理算法对滚球进行识别和跟踪。通过分析滚球的位置和运动状态，系统可以根据预设的控制算法来实现对滚球的控制。 具体实现滚球控制系统的步骤如下： 1. 使用OpenMV摄像头采集滚球的图像。 2. 运用图像处理算法对图像进行预处理，例如滤波、二值化等。 3. 使用轮廓检测或颜色识别等技术，从图像中提取出滚球的位置信息。 4. 根据滚球的位置信息和预设的控制算法，计算出控制信号。 5. 将控制信号发送给滚球控制器，实现对滚球的控制。 需要注意的是，滚球控制系统的具体实现方式会根据项目需求和实际情况而有所差异。以上只是一个简单的实现流程，具体的细节和算法需要根据具体的应用场景进行调整和优化。

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