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原创 理解标准卡尔曼滤波

标准卡尔曼滤波（吐槽：被老师叫来写卡尔曼滤波的教案课程背景卡尔曼滤波是目前应用最为广泛的滤波方法，在通信，导航，制导与控制等多领域得到了较好的应用。卡尔曼滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态且由于它便于计算机编程实现。基本方程解析状态转移方程和观察方程我们先看图：状态转移方程这是一个运算小车模型，很容易我们就可以得到小车的状态方程，这是未经过修正的方程，即输出的状态变量是一个中间值（右上角带-号），通常状态方程在末尾我们会加上一个噪音，用w表示。