理解标准卡尔曼滤波

最新推荐文章于 2024-06-06 16:51:57 发布
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文章标签： 卡尔曼滤波算法
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标准卡尔曼滤波

（吐槽：被老师叫来写卡尔曼滤波的教案

课程背景

卡尔曼滤波是目前应用最为广泛的滤波方法，在通信，导航，制导与控制等多领域得到了较好的应用。卡尔曼滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态且由于它便于计算机编程实现。

基本方程解析

状态转移方程和观察方程

我们先看图：

状态转移方程


这是一个运算小车模型，很容易我们就可以得到小车的状态方程，这是未经过修正的方程，即输出的状态变量是一个中间值（右上角带-号），通常状态方程在末尾我们会加上一个噪音，用w表示。

观察方程

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卡尔曼滤波确定初值x0与p0？——KF第二篇笔记
callmeup的博客
11-24 5590
这是关于卡尔曼滤波系列的第二篇笔记。笔记内容不按照算法学习的顺序来，所以这不是一个教程，而是对待某一特定问题的解决方法探讨。 所有笔记放在卡尔曼专栏里面。欢迎私信或email:850051568@qq.com讨论。 初值x0x_0x0​和P0P_0P0​ 这里说的初值，仅包括状态量的初值x0x_0x0​和协方差矩阵P0P_0P0​，R和Q其实严格来说不算是初值，关于R和Q的取值在这里：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/121489224 这里的初值
离散卡尔曼滤波器算法详解及重要参数(Q、R、P)的讨论
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11-14 3781
本文简单介绍了离散卡尔曼滤波器的计算理论，同时基于猕猴感觉运动皮层神经元的运动解码分析讨论KF的三个重要参数Q、R、P对算法的影响。
Kalman滤波参数、调整原则
weixin_45834800的博客
02-14 1万+
卡尔曼滤波参数调整原则
卡尔曼滤波（Kalman Filtering）详细解读
最新发布
爱蹦跶的全栈大A阿
06-06 1132
卡尔曼滤波（Kalman Filtering）是一种用于估计动态系统状态的递推算法，被广泛应用于控制系统、信号处理、经济学、导航和机器人学等领域。它是由瑞典数学家鲁道夫·卡尔曼（Rudolf E. Kalman）于1960年提出的，因其在多种应用中的卓越表现，被誉为20世纪最重要的发明之一。本文将从卡尔曼滤波的基本原理、数学推导、应用实例以及代码实现等方面进行详细解读，帮助读者深入理解这一强大的工具。​卡尔曼滤波是一种强大的估计工具，广泛应用于各个领域。
Kalman滤波中状态方程初始化参数设置
曾记否@
01-31 2872
这个矩阵是卡尔曼滤波中比较难确定的一个量，一般有两种思路：一是在某些稳定的过程可以假定它是固定的矩阵，通过寻找最优的Q值使滤波器获得更好的性能，这是调整滤波器参数的主要手段，Q一般是对角阵，且对角线上的值很小，便于快速收敛；对于可观测性较强的状态分量，对应的状态初值和均方误差阵设置偏差容许适当大些，它们随着滤波更新将会快速收敛，如果均方误差阵设置太小，则会使收敛速度变慢。：表示状态转移矩阵，是n×n阶方阵，它是算法对状态变量进行预测的依据，状态转移矩阵如果不符合目标模型有可能导致滤波发散。
怎样确定卡尔曼滤波算法的初始值如A，P，Q，R
qq_32040911的博客
09-11 807
该系统可用一个线性随机微分方程来描述：X(k)=A X(k-1)+B U(k)+W(k)再加上系统的测量值：Z(k)=H X(k)+V(k)上两式子中，X(k)是k时刻的系统状态，U(k)是k时刻对系统的控制量。当系统进入k+1状态时，P(k|k)就是式子(2)的P(k-1|k-1)。式(2)中，P(k|k-1)是X(k|k-1)对应的covariance，P(k-1|k-1)是X(k-1|k-1)对应的covariance，A’表示A的转置矩阵，Q是系统过程的covariance。
求教！卡尔曼滤波器Q和P矩阵初始怎么设置
swall0w的博客
03-25 1万+
请问在使用卡尔曼滤波器时，Q和P矩阵初始值如何确定？ 例如，我先生成小车的运动轨迹再用卡尔曼滤波器进行预测时。假设观测噪声为零均值、标准差为50m的高斯白噪声；加速度零均值、标准差为2米每秒方的高斯随机变量，那么我的观测噪声和测量噪声协方差矩阵应该如何设置呢？请教大家，谢谢啦 ...
理解卡尔曼滤波器
tianming1992的专栏
10-31 354
核心要点 假设系统噪声和测量噪声符合高斯分布，协方差代表不确定度。 两个高斯分布的乘积依然是高斯分布，代表了两个分布的融合 所以kalman的核心思想即：综合通过前一时刻得到的预测信息（第一个高斯分布）和当期传感器测量的信息（第二个高斯分布），融合两个高斯分布得到当期系统状态的最佳估计。 （1） 根据上一时刻系统最佳估计和系统状态方程预测当前时刻的系统状态，得到一个预测值的高斯分布predic...
卡尔曼滤波.rar_卡尔曼滤波_卡尔曼滤波 程序_卡尔曼算法
07-14
这个压缩包“卡尔曼滤波.rar”包含了关于卡尔曼滤波的详细实现，特别是使用MATLAB编程语言编写的程序，对于理解并应用卡尔曼滤波算法具有极大的帮助。 卡尔曼滤波器基于贝叶斯估计理论，它结合了系统的先验知识（即...
卡尔曼_卡尔曼滤波_非线性卡尔曼滤波_
10-02
扩展卡尔曼滤波是将非线性系统通过一阶泰勒展开线性化，然后应用标准的卡尔曼滤波公式。这种方法简单易行，但可能在非线性较严重时精度下降。 无迹卡尔曼滤波则采用辛方法或辛展开来近似非线性函数，通过随机采样...
一文理解无迹卡尔曼滤波
10-07
然而，当系统模型或测量存在非线性时，标准卡尔曼滤波的效果会大打折扣。 无迹卡尔曼滤波的核心思想是通过一种称为“sigma点”的方法来近似非线性函数的输出分布。与蒙特卡罗方法不同，UKF不需要大量的随机采样来...
基于MATLAB的卡尔曼滤波目标跟踪的源代码.rar
04-16
3. `MyKalman.m`：这个文件可能是基础版的卡尔曼滤波器实现，可能包含了标准卡尔曼滤波算法的核心代码，用于对目标进行预测和更新。 在卡尔曼滤波器的实现中，通常会涉及以下几个关键步骤： - 初始化：设置卡尔曼...
【camera-lidar-radar】基于卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的相机、激光雷达、毫米波雷达多传感器融合
02-26
5. 扩展卡尔曼滤波（EKF）：由于非线性系统的普遍存在，标准的卡尔曼滤波不能直接应用于此类问题。扩展卡尔曼滤波是对原始卡尔曼滤波的扩展，通过线性化非线性函数来适应非线性系统的滤波需求。在多传感器融合中，...
卡尔曼滤波器（从vchelp的算法论坛上看到的）
削发为尼，剃度为僧
03-24 5891
卡尔曼滤波器 – Kalman Filter1．    什么是卡尔曼滤波器（What is the Kalman Filter?）在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，
关于卡尔曼滤波的p阵初始值的简单分析与实验结果说明
qq_36738025的博客
03-13 1098
实际上如果上面的式子是单维度的，其实会变成我们熟悉的东西，就是数列，其实理论上来说，由于j与q都是订制，显然p阵应当会收敛到一个定值。那么问题来了，P阵的更新实际上只与p的初始值有关，当量测数据一定时，理论上来说，通过该数据上，可以感性的发现量测数据之间的关系，而这个关系应当是一定的，所以协方差矩阵应当是一定的。由于卡尔曼滤波的p阵的协方差有效的反映了不同数据之间的联系，因此通过p阵更新将p阵进行自适应迭代，再更新了传播噪声的Q阵之后，从而可以自适应的完成协方差矩阵的自适应修正。由于K阵里面包含了R阵。
卡尔曼滤波的一阶、三阶应用实例，矩阵的初始化问题
xufuqiang2017的博客
10-17 5517
五个基本公式 最近学习卡尔曼滤波，本想着从卡尔曼的那篇论文学起，但是奈何看了很长时间不知道到底在干什么（本人着实太菜了），后来无奈之下开始从国内的文献看起，结合各位大佬的博客，总算是有点理解了，所以打算记录下来，也与各位共享。 关于五个公式的作用网上已经有很多人讲的很清楚了，这里不再赘述，大家可以参考这篇中文论文，里边关于五个公式及一些参数的初始化问题讲的比较透彻。这里仅将公式贴出： 首先必须要指出公式（7）中黄色标注的部分是单位矩阵I，而不是数字1，我再进行高阶滤波时在这里卡了很久。 各个参数的初始化及
卡尔曼滤波（Kalman filter）及预测
热门推荐
bufengzj的博客
04-11 4万+
参考文章：https://blog.csdn.net/baidu_38172402/article/details/82289998;https://www.jianshu.com/p/2768642e3abf kalman滤波的作用：1.数据滤波；2.数据预测 3.数据融合。其基本原理：是通过协方差 来进行加权。 1.什么是Kalman A Linear Dynami...

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