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RSS订阅原创 STM32H750 DFSDM外设配合∑∆调制器采集相电流信号
DFSDM嵌入式滤波器 具有一组可配置参数，可以调整输出分辨率和数据速率，满足应用要求。DFSDM具有其他与ADC相关的功能，包括：• 每个通道上的独立快速看门狗，具有可编程速度和分辨率，可检测超过最小或最大允许 电压电平的输入信号。• 刹车信号生成，用于即时向其他外设（定时器）报告模拟看门狗或短路检测等事件。• 每个通道上的短路检测器，可以非常快速地检测信号钳位：当输入电压达到其中一个模拟量程限制，并在超过给定的持续时间内保持稳定时（独立于主转换）。
2025-11-08 00:01:10
895
原创 相电流采样电阻对电流噪声影响
结论：通过更改采样电阻和放大倍数，让电机正常运行电流范围和电流采样范围尽可能匹配，而不是电流采样范围远大于电机正常运行电流，这样可以显著减小电流采样噪声；100毫欧采样电阻，drv8323电流采样5倍放大倍数，1.65V电压偏置，单片机12位ADC采集电压，1毫欧采样电阻，drv8323电流采样40倍放大倍数，1.65V电压偏置，单片机12位ADC采集电压，电机使能目标电流iq、id为0时，C相、B相电流采样AD值。iq电流值，噪声在+-0.002A。iq电流值，噪声在+-0.1A。
2025-11-02 23:45:36
304
原创 锁相环电角度滤波（定点\浮点C语言实现）
参考文章：(36 封私信 / 80 条消息) 霍尔角度使用锁相环（PLL）原理的应用 - 知乎(36 封私信 / 80 条消息) 20231221-基于锁相环PLL的电角度滤波 - 知乎使用锁相环对霍尔角度滤波_哔哩哔哩_bilibili红色方框部分即为PLL滤波器，包括鉴相器、PID滤波、震荡器三个部分 鉴相器：为正弦鉴相器，由于输入的电角度是锯齿波，因此存在很多谐波，其使用限制是震荡器：类比压控震荡器，通过电压来控制电机的转速，电压越高电机转速越快，电角度的频率越高，按照如下公式递推可以得到锯齿
2025-11-01 14:51:24
760
原创 小米铁蛋电机1代驱动开发
HALL线序、测试点、传感器丝印、MCU引脚（2 --TP12 -- U6 -- PA4 、4 -- TP13 -- U7 -- PA5、6 -- TP14 -- U8 -- PA6、8 -- TP15 -- U9 -- PA7、9 -- TP17 -- U11 -- PC5、10 -- TP16 -- U10 -- PC4）；(其他还有宏ARM_MATH_CM7或ARM_MATH_CM3或ARM_MATH_CM0或ARM_MATH_CM0plus等)
2025-10-31 23:49:13
1143
原创 FOC采样相电流随电流变大而整体发生偏移原因
1、相电流采样范围和理论采样范围不符，芯片是Stm32F103C8T6，电机为12V 2804云台电机，相电流偏置电压1.65V，无电流时ADC值在2000左右，但是增大电流后发现ADC最高只有2700左右，顶峰像被“削平”了一样，且小电流的时候相电流之间的相位差只有不到30度，而不是常规的120度，换了一个电机仍存在上述现象。2、将运放换为轨到轨LMV358又出现了新问题，那就是随着相电流的增大，采集到的相电流整体都会往下偏移，使用VF开环斜坡强拖后采集到的相电流如下图。采样电阻和PGND： UV两相。
2025-10-31 23:42:30
315
原创 DRV8323/8353驱动
主要是将drv83xx对寄存器的操作封装成基于位域的结构体，这里我在SPI Interface Begin中将对SPI的操作、延时函数、系统时钟等封装成了接口和宏定义，根据自己的硬件进行对应修改即可使用；注意选用不同的drv83xx系列芯片时，需要在.h文件中修改成对应芯片型号的宏定义；SPI 配置为16bit 、FIRSTBIT_MSB 模式，时钟极性CPOL为LOW，CPHA为2EDGE，通讯速率小于10MHZ，同时片选引脚要设置为软件CS，我用硬件NSS会读不到数据；
2025-10-22 00:10:12
1194
原创 VF/IF斜坡强拖（浮点、定点）代码
VF强拖就是电压开环强拖，给定一个固定的Ud和Uq，然后执行反Park变换和SVPWM（此时不需要执行完整的FOC环路，最易实现），IF强拖则是给定一个固定的id_ref和iq_ref，然后执行FOC电流环让id和iq逐渐接近给定的id_ref和iq_ref（此时需要保证电流环的PID参数是合理的，稍微复杂，但比VF强拖更稳定）；/************* 斜坡强拖具体代码实现 （浮点和定点）*****************/
2025-10-20 00:17:42
271
原创 AS5600 驱动（HAL库400K硬件IIC+DMA、1MHZ软件IIC）
我们通过在/********************* IIC Adapter *************************/中可以更换我们的IIC具体实现，/******************* General Function **********************/中就是HAL库IIC阻塞读，/******************* User Function **********************/中就是IIC+DMA非阻塞读。获取AS5600编码器角度即可。
2025-10-06 21:13:40
384
原创 双缓冲区与环形缓冲区
的双缓冲区 / 环形缓冲区模式本质上既支持外设↔内存，也支持内存↔内存的数据搬运，只是实际应用中多用于外设↔内存的持续数据流采集；可以通过逻辑判断在缓冲区已满时选择丢弃新数据，以避免覆盖未处理的数据；在双缓冲或环形模式下是无条件循环写入的，缓冲区满后会自动覆盖旧数据。的双缓冲 / 环形缓冲则不依赖硬件，适用范围更广。
2025-08-12 18:54:27
392
原创 HAL库通过FATFS和SDIO+DMA写入SD卡数据错误
由于DMA 每次取 4 字节写入，而我的缓冲区是字节排列，这就导致可能访问未分配内存，这也解释了我上面数据错乱的问题，而且每次错乱的部分都不超过三字节；后面测试，当DMA配置的内存date witdh仍然保持为word类型时，如果char类型写入缓冲区大小小于512字节时写入也不会出现错误，大于512字节时就会出现和前面描述的一样的错误情况；最后在cubemx中发现我的。排除掉缓冲区的问题后，将问题定位到HAL库的FATFS和SDIO+DMA驱动上，后再次测试，连续写入1M字节未出现任何问题；
2025-04-18 23:57:29
758
原创 LVGL源码（8）：自定义渲染（手动设置Table控件单元格颜色）
lv_obj_draw_part_dsc_t是LVGL 中用于的绘图事件描述结构体，允许你在控件的绘制过程中插手，对某个“绘制部件”进行修改、替换或自定义绘制。需要注意的是，在修改lv_obj_draw_part_dsc_t这个结构体参数之前，我们首先需要看控件的绘制用到了其中的哪些参数，我们只需要对控件使用到的参数进行修改，就比如Table控件的单元格绘制就用到了矩形绘制描述符lv_draw_rect_dsc_t *rect_dsc;
2025-04-17 00:58:10
1316
原创 LVGL源码（9）：学会控件的使用（自定义弹窗）
在LVGL中,用户界面的基本构建块是对象,也称为Widgets。例如Button、Label、Image、List、图表或文本区域。LVGL 中的所有控件（对象）都是基于 lv_obj_t 的。通过模块化和面向对象设计，lv_obj_t 是 LVGL 中所有可视化对象的基类，它提供了对象的基本属性和方法，如大小、位置、父子关系、样式、事件回调等。每种控件都是 lv_obj_t 的派生类型，都直接或间接继承自 lv_obj_t，通过扩展其基础功能实现特定的控件功能。#endif。
2025-04-16 00:44:58
1865
原创 LVGL源码（7）:渲染
lv_disp_t管理的是一个显示屏的“运行时上下文”，它是渲染逻辑、屏幕状态管理、无效区域控制、双缓冲处理等的核心。/***//**显示器使用的驱动配置结构体（lv_disp_drv_t），包含绘图函数、刷新策略、分辨率等*//**刷新定时器，周期性检查无效区域invalidate（也叫dirty区域）并调用驱动进行渲染*//**当前显示器使用的主题指针（控制颜色、字体、样式等）*//**主题与屏幕管理*//**显示器上所有屏幕对象的数组（包括历史、当前、待加载的屏幕）*/
2025-04-13 17:10:18
1718
1
原创 LVGL源码（6）：Style样式介绍
关于样式对象lv_style_t的成员定义，主要包含三类样式，分别为单属性样式、多属性样式和只读属性样式，只读属性样式的存在我们可以知道是为了减少RAM的占用以及保证程序运行过程中的不可修改性，但为什么还要分单属性样式和多属性样式两者存储方式呢，这不是会增加操作样式时的复杂度吗？在查阅了相关资料后，个人认为这是出于空间和性能优化的考量，从空间角度来说，绝大部分样式实例只会存储 1~2 个属性，如果所有样式都使用动态分配，那么每个样式对象至少需要malloc一块内存，即使它只存储一个属性，由于malloc。
2025-04-08 23:35:30
1355
原创 HAL库 通过USB Boot进行APP程序升级
硬件：stm32f407VET6芯片；软件：STM32CubeMx、Keil5上位机：Dfuse DemoV3.06这里给出通过在Bootlaoder中使用USB方式来更新APP程序的方法，首先我们编写一个自己的bootloader，关于bootloader的大致原理可以参考我之前的文章，这里boot升级我采用单APP升级的方式 ，主要分为三部分讲解：一、程序配置和Bootlaoder编写；二、Dfuse DemoV3.06上位机和对应USB驱动安装；
2025-03-30 16:11:18
1384
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原创 HAL库BootLoader通过FLASH进行双APP升级
之前提到的IAP双app升级流程用到了w25q64存放app副本，AT24C02用于存放OTA结构体，这次我们把boot程序、app程序、app副本程序和OTA结构体信息在一个单片机flash中分区存放。硬件：正点原子mini开发板v3.0，使用的硬件为f103RCT6芯片；BOOT具体程序：已上传到本文章对应绑定资源。软件：STM32CubeMx、Keil5。上位机：SecureCRT、sscom。
2025-03-29 00:08:06
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原创 C语言 Float、double、定点数计算浮点数精度
编程语言：C语言编译器平台：keil MDK 5.36单片机型号：Stm32F407VET6根据float单精度浮点数和Double双精度浮点数遵循的IEEE 754规则我们可以知道，前者的有效位数为6-7位，后者的有效位数为15-16位，在有效位数内能够无误差的表示数值，这里我们通过keil MDK编译器做一个实验，观察Float、double、定点数三类的表示精度和计算精度怎样，以及不同计算方法对计算精度的影响，首先我们先了解一下浮点数的规则，大致如下：浮点数规则。
2025-03-02 22:08:18
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原创 Gui-Guider1.8.1 数字时钟控件找不到定义，无法编译
这里我们移植的源码其实是没有lv_conf_internal.h这个文件的，这个应该是Gui-guider管理自己的控件使用的配置头文件，我们在lv_dclock.c和lv_dclock.h中都看到了关于宏定义LV_USE_DCLOCK的使用，其配置就在lv_conf_internal.h这个文件中，我们打开该文件直接搜索LV_USE_DCLOCK，可以看到在下面这个地方有关该宏定义的使用，然后琢磨琢磨，把dclock控件要用的宏定义单独拿出来自己#define就可以了；
2025-02-12 22:25:10
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原创 Cubemx文件系统挂载多设备
这样就有一个问题，由于我们自己编写底层驱动函数时如果涉及到多个不同存储设备的使用，那么我们往往会在user_diskio.c中通过传入的参数pdrv结合switch判断来切换不同的存储设备底层驱动，这里传入的参数pdrv为该设备对应的lun参数，但我们看到FATFS_LinkDriver(const Diskio_drvTypeDef *drv, char *path)设备驱动绑定函数时都默认lun参数为0，因此当用switch对存储设备底层驱动进行切换时，如果case的值不为0就不会执行其中的代码。
2025-02-01 21:22:30
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原创 STM32CubeMX6.13.0打开后不显示界面，但是任务管理器显示该程序正在运行
最近在更新了CubeMX6.13.0版本后，刚开始还能正常使用，后面突然就出现打开后不显示界面这个问题，但是任务管理器显示该程序正在运行，其他版本的Cubemx能正常打开。最后认为可能是自己的Windows账户名称为中文导致路径有问题，然后选择另一个英文名的Windows管理员账户进行登录并打开STM32CubeMX6.13.0，一切正常成功解决问题。
2025-01-31 15:59:42
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原创 用Guiguider生成的字体代替LVGL默认字体
Guiguider版本：1.8.1LVGL版本：8.3 最近使用LVGL时，由于flash不太够用了，观察编译的map图发现一直有一个LV_FONT_MONTSERRAT_14的字体被编译，占用了我十几KB的Flash，由于我是用guider生成的界面和字体，我寻思我也没在guider中使用LV_FONT_MONTSERRAT_14啊，后面在lv_conf.h中发现了原因，在LVGL中，其必须要有一个默认的字体，默认字体可以从下面通过宏定义来修改，而这里默认的字体就是LV_FONT_MON
2025-01-15 23:51:58
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原创 HAL库 SPI+DMA接收 通讯速率高就读取失败
最近在写一个读取ad7691数据的驱动时，SPI2设置为Receiveonlymaster模式，此时发现用SPI+DMA的HAL库函数HAL_SPI_Receive_DMA(SPI_HandleTypeDef*hspi,uint8_t*pData,uint16_tSize)接收数据时（DMA为normal模式，以字节单位传输），通讯速率在300K以下时能够正常接收数据，而高于这个速率接收的数据就很乱，甚至收不到数据；此时好像只会进入发送完成中断而不会进入接收完成中断。
2025-01-15 23:29:59
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原创 LVGL源码(5):Group概念以及导航态和编辑态、编码器模式驱动编写
在 indev_encoder_proc函数最后还有一个判断，这个判断就决定了编码器模式下，处于导航态时，按下LV_KEY_LEFT或者LV_KEY_RIGHT就切换焦点，处于编辑态时按下LV_KEY_LEFT或者LV_KEY_RIGHT就发送LV_EVENT_KEY事件，传递键值LV_KEY_LEFT或者LV_KEY_RIGHT，从而可以改变控件数值。用keypad模式的话键值就是LV_KEY_ENTER、LV_KEY_PREV/LV_KEY_NEXT、LV_KEY_UP、LV_KEY_DOWN。
2025-01-13 00:32:55
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原创 LVGL源码(4):LVGL关于EVENT事件的响应逻辑
函数内部逻辑主要为：首先通过lv_obj_allocate_spec_attr(obj);因此这里我们发现_lv_event_dsc_t * event_dsc结构体指针实际上是指向一个以_lv_event_dsc_t 数据类型的数据为元素的动态数组，这里通过event_dsc_cnt表示数组元素个数，每次控件obj新绑定一个EVENT事件回调函数event_dsc_cnt就加一，且用lv_mem_realloc函数来分配一个新的数组空间，新的数组内容在原数组基础上不变，空间比原数组大一个数组元素的大小；
2025-01-08 00:18:44
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原创 LVGL源码(3):通过LVGL显示屏刷新进一步理解lv_task_handler()函数
在上一篇文章中我们结合keypad输入设备的输入监测来理解lv_task_handler()函数的工作逻辑，这篇文章中我们又结合了显示屏的定时刷新来进一步理解lv_task_handler()函数，由此我们可以发现在LVGL中链表管理是一个非常重要的点，负责不同功能的部分都抽象成了链表，不同功能链表的节点又和定时器绑定，通过定时器和lv_timer_ll链表产生连接，最后用一个lv_task_handler()函数统一进行LVGL不同功能的处理；然后调用lv_port_disp_init();
2025-01-05 19:06:10
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原创 LVGL源码(2):LVGL的lv_task_handler()函数工作逻辑
和输入设备初始化lv_port_indev_init();可以看到这里有初始化在lv_gc.c中定义的一些链表，其实我们现在已经大概能知道lv_task_handler()工作逻辑了，就是定义并初始化_lv_timer_ll这个链表，然后把LVGL要实现的功能写入定时器的回调函数中，然后创建定时器并加入到_lv_timer_ll链表，在lv_task_handler()遍历判断是否要调用该定时器对应的回调函数，我们只需要每隔一段时间调用一次lv_task_handler()函数即可。
2025-01-05 15:40:12
2183
原创 LVGL源码(1)：LVGL Keypad键值介绍以及禁止长按连续触发方法
另外开一个坑，前面我们提到了一个特别长的函数为static void indev_keypad_proc(lv_indev_t * i, lv_indev_data_t * data)，这个是关于keypad设备的键值处理函数，同时还有其他例如encoder编码器的键值处理函数等，他们都在设备定时器回调函数lv_indev_read_timer_cb()函数中被调用，我大概看了一下，我们的事件处理函数lv_task_handler();我们看一下lv_event_get_key(e);
2024-12-31 09:14:14
1503
原创 FreeRTOS和Systemview联合调试——M0内核
最近想用Systemview分析FreeRTOS，参考了网上很多大佬的教程，但是大多是armM3、M4内核的芯片，而本人用的是M0内核，systemview配置有所不同，也是踩了一些坑，在这里记录一下，也希望后来看到的小伙伴能够顺利配置；
2024-10-10 23:59:51
1515
2
原创 STM32 ADC+DMA导致写FLASH失败
网上有人说写FLASH之前需要__disable_irq()禁用中断，写FLASH结束再恢复中断，我这么做了但是还是无法写成功（不开启ADC+DMA连续转换前是可以写FLASH的），于是就把连续转换改成了手动软件触发，每次需要ADC数据的时候就软件触发一次，这样才可以正常写入FLASH，也不知道为什么；将ADC的DMA中断调整为最高，且增大ADCHAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)adc_buffer, ADC_Buffer_Size);
2024-09-08 13:06:12
852
原创 STM32G0系列配置Freertos所管理的最高中断优先级
我们可以发现在F103RCT6上是可以选择这两个优先级限制的，在生成的代码中的FreeRTOSConfig.h中也能找到对应的配置，但是g070KBT6中就无法对该值进行选择，生成的代码中也没有，我又找了几款同样是M0+内核的芯片如g070CBT6、L010和L031等，发现都无法配置该选项，推测M0+系列芯片的FreeRTOS不支持配置最高和最低优先级，位于FreeRTOS管理下的中断优先级默认为3；且中断优先级位数是固定的，无法通过寄存器进行更改。0 表示最高优先级，3 表示最低优先级。
2024-08-17 17:34:43
466
原创 STM32G070KBT6的RTC HAL库使用
根据我们选择的功能，我们需要配置上述参数，首先Asynchronous Predivider value和Synchronous Predivider value用于将RTC的时钟分频，我们一般进行秒级计数，所以将其分频到1HZ，计算方法为:时钟源频率/(Asynchronous Predivider value+1)/(Synchronous Predivider value)，这里为32.768KHZ/128/256 = 1HZ；在夏令时期间，时钟会提前一小时，以便在白天更长的时间内利用自然光。
2024-08-09 00:42:23
1407
原创 STM32G070系列芯片擦除、写入Flash错误解决
在用G070KBT6芯片调用HAL_FLASHEx_Erase(&EraseInitStruct, &PageError)时，调试发现该函数返回HAL_ERROR，最后定位到FLASH_WaitForLastOperation(FLASH_TIMEOUT_VALUE)函数出现错误，pFlash.ErrorCode为0xA0，即FLASH错误标志位 FLASH_SR_PGSERR和FLASH_SR_PGAERR被置位；在网上找半天找不到问题原因，最后在。
2024-08-03 23:36:45
2335
原创 STM32上电后串口能发送数据，但无法接收处理数据，需手动复位（DMA无法正常工作）
今天在用一块自己画的板子的时候，发现给板子上电之后，可以接收到串口发出来的数据，但给芯片串口发数据，芯片没反应，只有手动再按一次复位按钮后串口才能正常工作；百思不得其解，上网查询后发现可能是上电时序的问题：芯片的电源、时钟、外设都各自有一个上电稳定时间，即上电后这些组件的电压需要在一定时间内达到稳定才能正常工作。
2024-07-31 22:30:44
1507
2
原创 RTthread挂载外部Flash W25Q64并加入FATFS文件系统
这个说明RTthread的SFUD 组件在尝试初始化和识别 W25Q64 设备时遇到了问题，特别是与 JEDEC SFDP（Serial Flash Discoverable Parameters）相关的参数读取失败。如果设备不支持 SFDP，就需要手动配置设备的参数，但是百度了一下是支持的，然后我就在RTthread里的cubemx中把片选引脚CS即PA2也初始化了，然后再次生成代码就可以了；（有个问题就是后面再取消cubemx的PA2初始化，生成代码后，仍然可以正常使用FATFS）
2024-07-18 23:58:40
1289
原创 RT-Thread定时器管理
我们看下面有一个#ifdef RT_USING_TIMER_SOFT宏，如果该定时器是用户自定义的软件定时器就插入rt_soft_timer_list，否则插入rt_timer_list，那rt_thread_sleep()挂起线程肯定不是插入rt_soft_timer_list，那只能是插入rt_timer_list，再结合线程自带的软件定时器，我们就能得出rt_timer_list是用于管理线程软件定时器；
2024-07-07 15:19:31
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