导航算法总结
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东北马里奥
十年饮冰,难凉热血。
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捷联式惯性导航系统
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档捷联式惯导系统系列文章目录前言一、常见坐标系1.坐标系2.方向余弦阵二、IMU更新算法1.姿态解算1.速度解算前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。提示:以下是本原创 2021-12-10 21:24:07 · 7237 阅读 · 0 评论 -
方向余弦阵、四元数、等效旋转矢量的关系和不可交换误差的分析
四元数、等效旋转矢量意义及其原理四元数:因为旋转轴的位置(定轴或不定轴)、旋转角度是四个数,故而矩阵的变换可以由四个数表示,即四元数的表达矩阵旋转形式等效旋转矢量:矩阵沿着旋转轴u(定轴或不定轴)旋转一定的角度(白phi)的到新的矩阵,进而可以的到一种新的矩阵变化的关系表达式,即等效旋转矢量(黑phi)u为旋转轴,白phi为旋转的角度,黑phi为等效旋转矢量。对上面两个公式进行分析:1.当u为定轴时,此时不存在不可交换误差,此时的黑phi为角速度的变化值。2.当u为不定轴时,此时的存在不可交换原创 2021-11-10 13:05:29 · 2236 阅读 · 0 评论