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SLAM+计算机视觉
简单的学习记录和分享,感谢大家!
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OpenCV3.4.5版本分享
安装包分享原创 2022-03-17 17:35:33 · 4236 阅读 · 3 评论 -
git 密码问题解决方案
在git上传本地文件,需要输入username and password的时候,会遇到这个问题:remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021. Please use a personal access token instead.下面是解决方案:在github上,你原先的密码凭证从2021年8月13日开始就不能用了,必须使用个人访问令牌(personal access token),就是把你的密码替换原创 2022-03-17 18:22:29 · 774 阅读 · 0 评论 -
如何使用git上传本地代码(Ubuntu环境)
Ubuntu系统git上传本地文件原创 2022-03-17 18:03:33 · 634 阅读 · 0 评论 -
rosdep update,解决ros最后一步,连不上网,连接超时问题!!!没买翻墙软件一定要看!!!
支持github的资源代理,可以用此代理加速rosdep对Github的访问,进而解决rosdepupdate失败问题。我们要在rosdep的若干个脚本文件中,把https//ghproxy.com/进行添加。然后这个在“其他位置”里面,点击计算机,然后双击etc,按照下面这个路径进行查找即可。修改文件2的时候直接从修改文件1的文件夹的上一级去找即可。,成功,非常成功,感谢ghproxy提供的代理!...原创 2022-08-01 15:40:01 · 638 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门学习指南
SLAM入门学习指南本次博客给大家介绍什么是SLAM,然后介绍一下SLAM的发展前景,当然很多都是在网上资料找到的,也有作者总结的。SLAM雏形,近几天看的是在水下核潜艇的定位与建图的时候开始有了雏形,然后最近几年的扫地机器人、AR和VR等将SLAM技术推向了大众的视线中,当然无人驾驶也是。SLAM是Simultaneous Localization And Mapping,根据全称我们就可以知道,SLAM技术就是在定位和建图的,这些是机器人的关键部分。当然经过了SLAM之后,路径规划是机器人接下来需要做的原创 2022-07-03 08:52:09 · 1448 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM 视觉 feature_tracker.cpp 代码解析
#include "feature_tracker.h"int FeatureTracker::n_id = 0;bool inBorder(const cv::Point2f &pt){ const int BORDER_SIZE = 1; int img_x = cvRound(pt.x); int img_y = cvRound(pt.y); return BORDER_SIZE <= img_x && img_x < C.原创 2022-04-08 18:09:47 · 1693 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM 视觉 feature_tracker.cpp 附录
#include "feature_tracker.h"int FeatureTracker::n_id = 0;bool inBorder(const cv::Point2f &pt){ const int BORDER_SIZE = 1; int img_x = cvRound(pt.x); int img_y = cvRound(pt.y); return BORDER_SIZE <= img_x && img_x < C.原创 2022-04-08 17:49:22 · 328 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM 视觉部分 feature_tracker.h 代码解析
现在开始LVI-SAM 视觉部分的代码阅读。头文件、命名空间#pragma once // 只编译一次#include <cstdio>#include <iostream>#include <queue>#include <execinfo.h>#include <csignal>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <eigen3/Eigen/Dense>原创 2022-04-08 16:37:52 · 3486 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM 视觉部分 feature_tracker.h 代码附录
#pragma once // 只编译一次#include <cstdio>#include <iostream>#include <queue>#include <execinfo.h>#include <csignal>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <eigen3/Eigen/Dense>#include "camera_models/CameraFa.原创 2022-04-08 16:22:30 · 2774 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM LIS系统 utility.h阅读
读完这个头文件,我发现读代码还是得从头文件开始读,一个经验总结 + 教训#pragma once // pragma once是一个比较常用的C/C++预处理指令,只要在头文件的最开始加入这条预处理指令,就能够保证头文件只被编译一次。#ifndef _UTILITY_LIDAR_ODOMETRY_H_#define _UTILITY_LIDAR_ODOMETRY_H_// 下面这些是include内容#include <ros/ros.h>#include <std_m原创 2022-03-30 17:28:17 · 219 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM LIS系统 utility.h 代码阅读 附录
#pragma once // pragma once是一个比较常用的C/C++预处理指令,只要在头文件的最开始加入这条预处理指令,就能够保证头文件只被编译一次。#ifndef _UTILITY_LIDAR_ODOMETRY_H_#define _UTILITY_LIDAR_ODOMETRY_H_// 下面这些是include内容#include <ros/ros.h>#include <std_msgs/Header.h>#include <std_msgs.原创 2022-03-30 17:20:18 · 1755 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM mapOptimization 代码解析
本篇文章来对图优化内容进行解析。如今,图优化和卡尔曼滤波已经成为了主流的后端优化方法。头文件// 头文件,和imuPreintegration差不多#include "utility.h"#include "lvi_sam/cloud_info.h"#include <gtsam/geometry/Rot3.h>#include <gtsam/geometry/Pose3.h>#include <gtsam/slam/PriorFactor.h>#原创 2022-03-30 15:19:49 · 2242 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM mapOptimization代码附录
附录// 头文件,和imuPreintegration差不多#include "utility.h"#include "lvi_sam/cloud_info.h"#include <gtsam/geometry/Rot3.h>#include <gtsam/geometry/Pose3.h>#include <gtsam/slam/PriorFactor.h>#include <gtsam/slam/BetweenFactor.h>#in原创 2022-03-30 14:18:02 · 327 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM imuPreintegration代码解析
写在前面:这个部分imu预积分,具体是啥,大家可以自行网络搜索,我的理解就是在进行优化的时候为了方便计算,不至于从头开始计算,于是提出了预积分的概念,然后相关公式大家可以在网上自行查阅。还有预积分的话,就是imu获取数据的频率是很高的,但是雷达有些慢。比如雷达获取1帧的数据,此时imu已经有了10帧数据,因此预积分也可以将这10帧imu数据变成1帧,然后与雷达的数据帧数对齐。下面是代码解析。头文件// 开头 包含很多库,然后这个gtsam是关于解决slam的一个库,这个暂时还没仔细看里面的内容#原创 2022-03-27 17:57:38 · 1096 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM imuPreintegration 代码附录
// 开头 包含很多库,然后这个gtsam是关于解决slam的一个库,这个暂时还没仔细看里面的内容#include "utility.h"#include <gtsam/geometry/Rot3.h>#include <gtsam/geometry/Pose3.h>#include <gtsam/slam/PriorFactor.h>#include <gtsam/slam/BetweenFactor.h>#include <原创 2022-03-27 17:12:45 · 1404 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM imageProjection代码解析
对于imageProjection这部分,主要功能就是去畸变,即deskew有关内容,下面进行分析。头文件#include "utility.h" // 和featureExtraction相同的头文件,这里不解释了#include "lvi_sam/cloud_info.h"和featureExtraction相同的头文件,这里不做过多的介绍,可以去lvi_sam/cloud_info.h里面看看作者团队定义了一些啥变量。结构体// Velodyne// 这里的Velodyne原创 2022-03-26 17:43:33 · 2180 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM imageProjection.cpp 代码阅读 附录
附录#include "utility.h" // 和featureExtraction相同的头文件,这里不解释了#include "lvi_sam/cloud_info.h"// Velodyne// 这里的Velodyne是激光雷达的一种,下面的Ouster也是激光雷达的一种,不过Ouster更适合在无人驾驶的汽车上面使用// 下面是定义的结构体struct PointXYZIRT{PCL_ADD_POINT4D // 表示欧几里得xyz坐标 和 强度值的点结构P原创 2022-03-26 16:31:48 · 1979 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM LIS featureExtraction代码阅读 附录
附录#include "utility.h" // 包含了本系统中所需要的各种初始定义,位于本地文件夹下#include "lvi_sam/cloud_info.h" // 点云的基本信息,也包含了imu 和 odom的成员变量struct smoothness_t{ float value; size_t ind;};struct by_value{ bool operator()(smoothness_t const &left, smooth.原创 2022-03-26 08:36:30 · 192 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM LIS featureExtraction代码阅读
对于当下多传感器融合框架,LVI-SAM、R2LIVE和R3LIVE成为团队研究的热点和重点,今天写一下featureExtraction.cpp的代码阅读。头文件#include "utility.h" // 包含了本系统中所需要的各种初始定义,位于本地文件夹下#include "lvi_sam/cloud_info.h" // 点云的基本信息,也包含了imu 和 odom的成员变量这个头文件包括了两个,一个是utility,另一个是cloud_info,这个在后面用的比较多,它是作者原创 2022-03-25 18:02:54 · 903 阅读 · 1 评论 -
启动ORB-SLAM2时可能遇到的问题
ORB-SLAM2问题解决原创 2022-03-17 17:40:31 · 297 阅读 · 0 评论 -
解决ORB-SLAM2安装时Pangolin版本不对应问题
在配置ORB-SLAM2的环境过程中,安装Pangolin时会报错,大多数情况下就是因为Pangolin版本太高导致的,这时候只需要降低Pangolin的版本,就可以继续安装了!解决方案如下:sudo apt install libgl1-mesa-devsudo apt install libglew-devsudo apt install libpython2.7-devsudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon原创 2022-03-17 17:29:46 · 2646 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2环境配置
ORB-SLAM2环境配置原创 2022-03-17 16:58:56 · 2246 阅读 · 0 评论