使用MATLAB和DSP官方库完成8阶椭圆滤波

目录

1.IIR滤波器介绍

2. Matlab工具箱filterDesigner生成IIR8阶椭圆滤波器系数

3.DSP库的安装使用

4.具体使用示例

函数 arm_biquad_cascade_df1_init_f32

函数 arm_biquad_cascade_df1_f32

IIR滤波器与DSP库结合使用

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1.IIR滤波器介绍

ARM官方提供的直接I型IIR库支持Q7，Q15，Q31和浮点四种数据类型。其中Q15和Q31提供了快速版本。

直接I型IIR滤波器是基于二阶Biquad级联的方式来实现的。每个Biquad由一个二阶的滤波器组成：

y[n] = b0 * x[n] + b1 * x[n-1] + b2 * x[n-2] + a1 * y[n-1] + a2 * y[n-2]

直接I型算法每个阶段需要5个系数和4个状态变量。

这里有一点要特别的注意，有些滤波器系数生成工具是采用的下面公式实现：

y[n] = b0 * x[n] + b1 * x[n-1] + b2 * x[n-2] - a1 * y[n-1] - a2 * y[n-2]

比如matlab就是使用上面的公式实现的，所以在使用fdatool工具箱生成的a系数需要取反才能用于直接I型IIR滤波器的函数中。

高阶IIR滤波器的实现是采用二阶Biquad级联的方式来实现的。其中参数numStages就是用来做指定二阶Biquad的个数。比如8阶IIR滤波器就可以采用numStages=4个二阶Biquad来实现。

如果要实现9阶IIR滤波器就需要将numStages=5，这时就需要其中一个Biquad配置成一阶滤波器(也就是b2=0，a2=0)。
 

2. Matlab工具箱filterDesigner生成IIR8阶椭圆滤波器系数

下面我们讲解如何通过filterDesigner工具箱生成滤波器系数。首先在matlab的命令窗口输入filterDesigner就能打开这个工具箱（电脑没有matlab也可以使用网页版的，本人用的就是网页版的）：

filterDesigner界面打开效果如下：

我们需要的截止频率为10hz,采样率为250HZ，设置如下

默认生成的 IIR 滤波器类型是 Direct-Form II, Second-Order Sections（直接 II 型，每个
Section 是一个 二阶滤波器）。这里我们需要将其转换成Direct-Form I, Second-Order
Sections，因为本章使用的IIR滤波器函数是Direct-Form I的结构。 转换方法：点击 Edit->Convert
Structure，界面如下，这里我们选择第一项，并点击 OK：

转换好以后再点击 File-Export，第一项选择 Coefficient File（ASCII）：

第一项选择好以后，第二项选择Decimal：

两个选项都选择好以后，点击 Export 进行导出，导出后保存即可。

保存后Matlab会自动打开untitled.fcf文件，可以看到生成的系数

由于前面选择的是8阶IIR滤波，生成的结果就是由4组二阶IIR滤波系数组成，系数的对应顺序如下：

由于Matlab设计IIR所使用的公式与DSP库函数中有所不同，故需对系数的处理：去掉每行的a0，并把a1，a2取反。经过处理后的系数才可与DSP库结合使用，另外下面4组是每个二阶滤波器的增益，滤波后的结果要乘以这4个增益数值才是实际结果：

0.608551805262785516781320893642259761691  

0.420200533983016655259490335083683021367   

0.188703183637426996632768805284285917878   

0.008371840872980450265483653993214829825

实际的滤波系数调用方法，看下面的例子即可

3.DSP库的安装使用

通过GitHub下载，地址：GitHub - ARM-software/CMSIS_5: CMSIS Version 5 Development Repository 

4.具体使用示例

函数 arm_biquad_cascade_df1_init_f32

void arm_biquad_cascade_df1_init_f32(
 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 * S,
 uint8_t numStages,
 const float32_t * pCoeffs,
 float32_t * pState);

• 函数描述：
  这个函数用于 IIR 初始化。
• 函数参数：
  ◆ 第 1 个参数是 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 类型结构体变量。
  ◆ 第 2 个参数是 2 阶滤波器的个数。
  ◆ 第 3 个参数是滤波器系数地址。
  ◆ 第 4 个参数是缓冲状态地址

函数 arm_biquad_cascade_df1_f32

• 函数原型：

•  void arm_biquad_cascade_df1_f32(
   const arm_biquad_casd_df1_inst_f32 * S,
   float32_t * pSrc,
   float32_t * pDst,
   uint32_t blockSize);
  

  函数描述：
  这个函数用于 IIR 滤波。
  函数参数：
  ◆ 第 1 个参数是 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 类型结构体变量。
  ◆ 第 2 个参数是源数据地址。
  ◆ 第 3 个参数是滤波后的数据地址。
  ◆ 第 4 个参数是每次调用处理的数据个数，最小可以每次处理 1 个数据，最大可以每次全部处理完。

• IIR滤波器与DSP库结合使用

• /*
   * @Descripttion: main
   * @Author: Cheng
   * @Date: 2024-05-08 14:06:15
   * @LastEditTime: 2024-05-08 14:06:15
   *
   * Copyright 2024
   */
  
  #include "main.h"
  #include "arm_math.h"
  extern uint8_t read_flag;
  /*!
  	\brief      main function
  	\param[in]  none
  	\param[out] none
  	\retval     none
  */
  static FilterState x_filter_state;
  static FilterState y_filter_state;
  static FilterState z_filter_state;
  
  
  /*% 离散时间 IIR 滤波器(实数)                                                                                                                        
  % ----------------                                                                                                                        
  % 滤波器结构  : 直接 I 型，二阶节                                                                                                                     
  % 节数     : 4                                                                                                                              
  % 稳定     : 是                                                                                                                              
  % 线性相位   : 否                                                                                                                              
  
                                                                                                                                           
  SOS 矩阵:   
  b0  b1                                         b2 a0  a1                                         a2
  1  -1.871329986332524564218715568131301552057  1  1  -1.883217591080840414008434891002252697945  0.937253227826082335738533402036409825087
  1  -1.763596688085204311491338557971175760031  1  1  -1.841349414704919640328739660617429763079  0.874973529167388908156510751723544672132
  1  -0.764306729111819960209572855092119425535  1  1  -1.803936748444220583564856497105211019516  0.817480187395823065799049800261855125427
  1  -1.896005581016128482829685708566103130579  1  1  -1.916868836897071881608667354157660156488  0.981783959561862595855075142026180401444
     
  	 注意，实际使用ARM官方的IIR函数调用的时候要将a1和a2取反，a0不要。另外下面4组是每个二阶滤波器的增益，滤波后的结果要乘以这4个增益数值才是实际结果：	 
  定标值:                                                                                                                                      
  0.608551805262785516781320893642259761691                                                                                                 
  0.420200533983016655259490335083683021367                                                                                                 
  0.188703183637426996632768805284285917878                                                                                                 
  0.008371840872980450265483653993214829825                                                                                                 
  */
  
  // 定义滤波器系数
  #define FILTER_ORDER 8
  #define NUM_STAGES (FILTER_ORDER / 2)
  
  const float32_t sos_coeffs[NUM_STAGES * 5] = {
      1.0f, -1.871329986332524564218715568131301552057, 1.0f, 
  		1.883217591080840414008434891002252697945,-0.937253227826082335738533402036409825087,
  	
  		1.0f, -1.763596688085204311491338557971175760031,1.0f,  
  		1.841349414704919640328739660617429763079, -0.874973529167388908156510751723544672132,
  	
  		1.0f, -0.764306729111819960209572855092119425535, 1.0f,  
  		1.803936748444220583564856497105211019516, -0.817480187395823065799049800261855125427,
  	
  		1.0f, -1.896005581016128482829685708566103130579, 1.0f,
  	  1.916868836897071881608667354157660156488, -0.981783959561862595855075142026180401444
      
  	
  };
  
  float32_t IIRState[4 * NUM_STAGES];
  
  
  
  int main(void)
  {
  	static uint8_t data_ready_flag = 0;
  	static float x_measure_data = 0;
  	static float y_measure_data = 0;
  	static float z_measure_data = 0;
  	static float xfiltered, yfiltered, zfiltered;
  	static int initialized = 0; 
  	float32_t ScaleValue=(0.608551805262785516781320893642259761691f*0.420200533983016655259490335083683021367f*
  	0.188703183637426996632768805284285917878f*0.008371840872980450265483653993214829825f);
  	systick_config();
  	Uart_Printf_Init();
  	// 定义滤波器实例
     arm_biquad_casd_df1_inst_f32 S;
  	// 初始化滤波器系数
    
  	// 初始化滤波器结构
    //arm_biquad_cascade_df2T_init_f32(&S, NUM_STAGES, biquadCoeffs, biquadState);
  	arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&S, NUM_STAGES, (float32_t *)&sos_coeffs[0], (float32_t *)&IIRState[0]);
  	while (1)
  	{
  		if (read_flag)
  		{
  			x_measure_data = ((measure_data.x_data) / adxl355Scale);
  			y_measure_data = ((measure_data.y_data) / adxl355Scale);
  			z_measure_data = ((measure_data.z_data) / adxl355Scale) - 1;
  
  		 // 应用滤波器
  			arm_biquad_cascade_df1_f32(&S, &x_measure_data, &xfiltered, 1);
  			arm_biquad_cascade_df1_f32(&S, &y_measure_data, &yfiltered, 1);
  			arm_biquad_cascade_df1_f32(&S, &z_measure_data, &zfiltered, 1);
  			//arm_biquad_cascade_df2T_f32(&S, &z_measure_data, &zfiltered, 1);
  			printf("\r\nacceleration data:%.4f,%.4f,%.4f\r\n", x_measure_data, y_measure_data, z_measure_data);
  			printf("\r\n filter acceleration data:%.4f,%.4f,%.4f\r\n", xfiltered*ScaleValue, yfiltered*ScaleValue, zfiltered*ScaleValue);
  			read_flag = 0;
  		}
  	}
  }
  

• 更新：注意本例程对x,y,z三轴数据进行滤波，则float32_t IIRState[4 * NUM_STAGES];和arm_biquad_casd_df1_inst_f32 S;

• 需要三个不同的定义：

• float32_t IIRStateX[4 * NUM_STAGES];arm_biquad_casd_df1_inst_f32 SX;

• float32_t IIRStateY[4 * NUM_STAGES];arm_biquad_casd_df1_inst_f32 SY;

• float32_t IIRStateZ[4 * NUM_STAGES];arm_biquad_casd_df1_inst_f32 SZ;

• 否则会造成滤波数据有错

• 参考：【STM32H7的DSP教程】第6章 ARM DSP源码和库移植方法（MDK5的AC5和AC6）_arm移植dsp库-CSDN博客
  【STM32F429的DSP教程】第44章 STM32F429的IIR低通滤波器实现（支持逐个数据的实时滤波）_低通滤波 实时-CSDN博客
  【电赛仪器仪表】基于MATLAB的数字滤波器设计与ARM官方DSP库的结合_基于stm32f10x的fir滤波器设计与实现-CSDN博客