基于libopencm3 STM32F103ZET6 PWM控制舵机 MG90S

半年前我在淘宝买了一块SMT32F103ZET6开发板，原理图依托狗屎，直到现在我都没有动它，大家一定要谨慎挑选。

近日笔者正在做一套六轴机械臂，同时仔细研究单片机的启动过程，于是尝试使用libopencm3开发舵机驱动程序。

众所周知,STM32F103拥有七组GPIO，每组GPIO有16个IO口，总计112个IO口，这Cortex-M3 144个引脚的封装中占了很大一部分。
GPIO有八种工作模式，其中有四种输出模式，开漏输出，推挽输出和两种复用工作模式，复用开漏输出和复用推挽输出。
（关于复用，为了确定读者真的明白复用的含义，还是要再说明一下，复用是指：在同一个物理信道上，同时传输多个信号，从而提高信道的利用率和传输效率。复用的方式有很多，例如频分复用，时分复用，码分复用，空分复用等。也就是说！如果要使用复用功能，不止要配置寄存器，还要在软件中进行相应的初始化！）

开漏输出可以输出强低点平，高电平需要外接上拉电阻。输出端相当于三级管的集电极。适用于做电流型的驱动，其吸收电流的能力相对强。
推挽输出可以输出强高强低电平，连接数字器件。输出端由P-MOS管和N-MOS管组成的单元电路控制。推挽输出既提高电路的负载能力，又提高开关速度。
（不懂P-MOS和N-MOS的去看阎石数电中的3.3 CMOS电路）

同时，PWM需要依靠定时器来实现。
Cortex-M3架构中的定时器分为三类，

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