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S-MSCKF
文章平均质量分 84
MSCKF学习笔记
兔子不吃草~
小陈不聪明
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MSCKF第6讲:状态与协方差
避免混肴原创 2024-03-21 15:50:30 · 647 阅读 · 0 评论 -
MSCKF5讲:后端代码分析
:提供了 Nodelet 类的定义,是用于实现节点的基类。Nodelet 是一种轻量级的ROS节点,它可以在同一个进程中共享节点管理和ROS通信,以提高系统的效率。Nodelet 允许将不同的ROS节点合并到一个进程中,从而减少通信开销。:提供了一组宏,用于导出和加载ROS插件,包括节点类(nodelets)。 是该库中的一个重要宏,用于将一个类导出为ROS插件,以便它可以在运行时被动态加载。通过这些宏,ROS能够在运行时根据类名查找和加载相应的插件。 在这里, 用于获取一原创 2024-03-04 22:28:02 · 396 阅读 · 2 评论 -
MSCKF4讲:后端理论推导(下)
写在前面,为了防止偏航角被错误的可观,作者对状态转移矩阵和观测矩阵进行了一定的修改,使其满足可观性要求。原创 2024-03-03 16:53:33 · 978 阅读 · 0 评论 -
MSCKF3讲:后端理论推导(上)
MSCKF3讲:后端理论推导(上)文章目录MSCKF3讲:后端理论推导(上)1 MSCKF中的状态变量① `IMU`状态:② `cam0`状态:③ `IMU`和`cam0`间状态关系2 微分方程递推(数值解)3 IMU状态预测3.1 连续时间下**IMU状态**运动学方程(微分方程)① 状态(理想值)② 状态(测量值)3.2 离散时间下**IMU状态**运动学方程(差分方程)3.2.1 预测姿态GIqT_G^Iq^TGIqT3.2.2 预测速度GvIT^Gv_I^TGvIT和位置GpIT^Gp_I^T原创 2024-03-02 21:34:06 · 653 阅读 · 0 评论 -
MSCKF2讲:JPL四元数与Hamilton四元数
MSCKF2讲:JPL四元数与Hamilton四元数文章目录MSCKF2讲:JPL四元数与Hamilton四元数2 JPL四元数2.1 定义与区别2.2 JPL四元数的乘法2.3 反对称矩阵2.4 Ω(ω)\Omega(\omega)Ω(ω)矩阵2.5 JPL四元数与旋转矩阵的转换2.6 JPL四元数导数2.7 JPL四元数积分2.7.1 0阶积分2.7.2 1阶积分3 JPL与Hamilton的区别3.1 转换方向3.2 四元数与旋转向量的转换3.3 四元数与旋转矩阵的转换3.4 四元数的乘法3.5 四原创 2024-03-01 15:19:50 · 951 阅读 · 0 评论 -
MSCKF1讲:卡尔曼滤波
说白了,ESKF就是预测的时候对状态和误差状态都预测了,但实际上只用了状态的预测值,对于误差状态,主要是利用了协方差。5 实际上,MSCKF中为保证状态协方差矩阵正定,采用如下形式(看了代码并不是,实际上还是按照常规的,之不过加了自生转置后除以2了,保证了对称正定)的状态依据IMU递推到了k时刻,对应状态的协方差一定是变大的,因为IMU是有误差的,引入了新的误差,协方差自然变大。引入其它传感器的观测,求取对误差状态的雅可比,计算卡尔曼增益,更新状态、协方差。上面提到,协方差描述了状态的稳定性。原创 2024-02-29 17:28:14 · 1022 阅读 · 0 评论