day8-智能机械臂-基于模型的设计方法

一.模型化设计方法介绍

        基于模型设计(MBD)是一种解决复杂控制，信号处理与算法设计验证等工程问题的数学可视化的方法，其可以广泛应用与运动控制，工业设备，航空航天，汽车，机器人等不同工程领域的项目开发中。MBD工程方法是一种先进的，流行的工程应用的开发方法，许多的产品被越来越多的用户喜爱和接收。

       开发一个产品，如果用传统的开发方法需要经过项目设计，概念架构，立项，运维，验证等许多的环节，其过程繁琐，流程复杂，并且人力物力的成本非常高。

       MBD基于模型的设计理念打破了原来产品的开发思路，将设计任务从实验室转移到了电脑桌面。简而言之就是可以完成从项目设计-仿真与建模-代码自动生成-硬件移植-测试验证的环节，

二.六轴机械臂本题，关节，伺服驱动和总线通讯

2.1 六轴机械臂本体-结构组成

     六轴机械臂由6个驱动，无刷直流电机(舵机)，传感器，减速器，编码器等构成的一体化的关节模组，用来连接部件，底座，末端部件。

     定义底部为第一关节(即为joint1)其他关节组件从下而上定义，后面的D-H参数化建模需要用到。

     

                                      

2.2 机械臂关节模组-关键零部件

      智能机械臂的关节是机械臂智能化的关键零部件，其关节模组里的构成如下所示：其主要是由伺服驱动器，机械抱闸，无框力矩电机，谐波减速器，光电编码器，绝对值编码器构成。

                   

下面给出关节模组的剖面图：

       

2.3 伺服驱动器

       伺服驱动器是为了写作机器人一体化关节模组所设计的一款高性能，低压，直流供电，全闭环，全数字化的伺服电机驱动器，特点是：

1. 采用高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片来作为主控制器。

2. 其能够实现关节模组用无框力矩电机的电流，速度，位置的精确控制

3. 其可以作为外骨骼机器人，小型自动化设备等对体积有要求的伺服驱动器。

下面给出伺服驱动器的电路板图;

                                                           下面给出各个接口的定义：