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全覆盖算法
文章平均质量分 50
Jackeylove.
真的毕不了业了。。。
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3.Robosense的16线激光雷达在virtualBox虚拟机上的使用
我的电脑没有网线的那种接口,于是买了个网线转USU的转换器,这就能把激光雷达插在我电脑上了。后续需要改动的是,我为了把虚拟激光雷达和实体激光雷达区分开,让实体雷达的数据以 “/rslidar_scan” 话题发布,而非 "/scan“ 发布。如果你是虚拟机,你完成上一步之后,现在是访问不了网络,你可以在windows里下载好驱动包,然后用共享文件夹的方式,把驱动包发到Linux系统里。这一块单独拿来说是因为,只重启虚拟机是没用的,驱动包仍然会接收不到数据,需要重启整个电脑。根据自己雷达的型号进行设置!原创 2024-08-26 10:03:30 · 290 阅读 · 0 评论 -
2.全覆盖开源清洁项目的参数设置
大佬的开源项目链接:https://github.com/li-haojia/Clean-robot-turtlebot3这个参数会决定清洁的疏密程度,就是运行后的绿色线条,但是这个功能和避障会有冲突。规划得越精细,就要越靠近障碍物,这和代价地图的避障是冲突的,所以有时会出现这种情况:机器人走到靠近障碍物或者边界的时候,突然不动了。这时候需要重新调节精细化参数和代码地图半径才行。结合上边的精细化程度参数一起使用,调节障碍物膨胀半径以便机器人顺利通过。全覆盖路径的目标点,是一个个的离散点,通过发布离散的原创 2024-08-26 09:35:53 · 156 阅读 · 0 评论 -
1.全覆盖开源清洁机器人项目中,讲turtlebot机器人模型换成自定义模型
然后修改launch文件。时间比较久了,忘记有没有修改其他地方了,但是我运行这个launch文件可以成功。需要注意的是,当你替换了原来机器人模型之后,gazebo里仍然会残留原来的模型!你需要在gazebo里手动删除这个模型!然后我再结合赵虚左老师的课程中小车模型,替换了开源项目中的模型。需要把课上的两个包,导入到开源项目下。这两个包主要是xacro文件。这一块的学习接近尾声了,准备梳理一下,顺便把问题整理成笔记供大家参考。毕竟,写文档,也是一种技术?原创 2024-08-26 09:24:34 · 291 阅读 · 0 评论