2.全覆盖开源清洁项目的参数设置

大佬的开源项目链接：
https://github.com/li-haojia/Clean-robot-turtlebot3

调整清洁的精细度参数

这个参数会决定清洁的疏密程度，就是运行后的绿色线条，但是这个功能和避障会有冲突。规划得越精细，就要越靠近障碍物，这和代价地图的避障是冲突的，所以有时会出现这种情况：机器人走到靠近障碍物或者边界的时候，突然不动了。这时候需要重新调节精细化参数和代码地图半径才行。

障碍物膨胀参数

结合上边的精细化程度参数一起使用，调节障碍物膨胀半径以便机器人顺利通过。

延迟发布目标点

全覆盖路径的目标点，是一个个的离散点，通过发布离散的点来引导机器人运动。调节目标点的发布时间，可以让机器人在更到达当前目标点的时候，再出发去下一个目标点。这个参数直接在launch文件里就能设置。