大佬的开源项目链接:
https://github.com/li-haojia/Clean-robot-turtlebot3
调整清洁的精细度参数
这个参数会决定清洁的疏密程度,就是运行后的绿色线条,但是这个功能和避障会有冲突。规划得越精细,就要越靠近障碍物,这和代价地图的避障是冲突的,所以有时会出现这种情况:机器人走到靠近障碍物或者边界的时候,突然不动了。这时候需要重新调节精细化参数和代码地图半径才行。
障碍物膨胀参数
结合上边的精细化程度参数一起使用,调节障碍物膨胀半径以便机器人顺利通过。
延迟发布目标点
全覆盖路径的目标点,是一个个的离散点,通过发布离散的点来引导机器人运动。调节目标点的发布时间,可以让机器人在更到达当前目标点的时候,再出发去下一个目标点。这个参数直接在launch文件里就能设置。