基于stm32的平衡小车

最新推荐文章于 2025-06-02 11:03:00 发布

小白在学习_

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51643989/article/details/131483986

本文详细介绍了基于STM32F103C8T6微控制器的平衡车项目，包括电机驱动的TB6612FNG模块接线与PWM控制，MPU6050陀螺仪的初始化与数据采集，编码器的捕获机制，以及PID控制器在直立、速度和转向环中的应用。蓝牙通信用于接收手机指令，实现前进、后退、转向等功能。整个项目强调了PID算法在系统稳定性中的关键作用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

一、电机驱动部分

1、TB6612FNG电机驱动模块接线方式：

2、代码使用定时器2的4路输出pwm

3、gpio引脚初始化，以及前进，后退引脚设置

前言

经过几天对平衡车的理论学习和动手实践，终于完成了平衡车的基本功能，实现前进，后退，直立，转向。本项目用到了两个电机，一个两块亚力克板，一个mpu6050陀螺仪，TB6612FNG电机驱动模块，通信方式使用蓝牙模块进行简单的通信，主控芯片使用stm32f103c8t6。

一、电机驱动部分

1、TB6612FNG电机驱动模块接线方式：

VM 接12V电源，给电机供电

STBY 置1使能AIN1，AIN2，BIN1，BIN2

VCC 接5V电源

GND 接地

AO1，AO2 输出控制电机1正反转

BO1，BO2 输入控制电机2正反转

PWMA 控制AO1，AO2使能

PWMB 控制BO1，BO2使能

AIN1，AIN2 输入控制控制电机1正反转

BIN1，BIN2 输入控制控制电机2正反转

2、代码使用定时器2的4路输出pwm

具体代码如下

void time2_pwm_init(uint16_t arr,uint16_t pre)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//定时器2使能
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//gpio引脚使能
    
    GPIO_InitTypeDef gpio_init={0};
    gpio_init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    gpio_init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&gpio_init);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim2_base={0};
    tim2_base.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    tim2_base.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    tim2_base.TIM_Period=arr;
    tim2_base.TIM_Prescaler=pre;
    tim2_base.TIM_RepetitionCounter=DISABLE;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&tim2_base);
    
    TIM_OCInitTypeDef time2_oc={0};
    time2_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    time2_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    time2_oc.TIM_Pulse=0;
    time2_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OC3Init(TIM2,&time2_oc);
    TIM_OC4Init(TIM2,&time2_oc);
    
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}

3、gpio引脚初始化，以及前进，后退引脚设置

代码

void mator_gpio_init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef gpio_init={0};
    gpio_init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    gpio_init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&gpio_init);
    
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_12,Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_13,Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_14,Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_15,Bit_RESET);
}

void mator_forward(void)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_12,Bit_SET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_13,Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_14,Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_15,Bit_SET);
}

void mator_back(void)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_12,Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_13,Bit_SET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_14,Bit_SET);
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_15,Bit_RESET);
}

二、MPU6050陀螺仪部分

主要使用的是mpu6050官方的dmp库

代码如下

//采集俯仰角，翻滚角，偏航角
void MPU6050_Pose(void)
{
	
	dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);	 
	
	if(sensors & INV_WXYZ_QUAT )
	{
		q0 = quat[0] / q30;	
		q1 = quat[1] / q30;
		q2 = quat[2] / q30;
		q3 = quat[3] / q30;

		Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;	// pitch
		Roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)*57.3;	// roll
		Yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;	//yaw
		
	}
}


//mpu6050初始化
void MPU6050_Init(void)
{
	int result=0;
	//IIC_Init();
	result=mpu_init();
	if(!result)
	{	 		 
	
		printf("mpu initialization complete......\n ");		//mpu initialization complete	 	  

		if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))		//mpu_set_sensor
			printf("mpu_set_sensor complete ......\n");
		else
			printf("mpu_set_sensor come across error ......\n");

		if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))	//mpu_configure_fifo
			printf("mpu_configure_fifo complete ......\n");
		else
			printf("mpu_configure_fifo come across error ......\n");

		if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ))	   	  		//mpu_set_sample_rate
		 printf("mpu_set_sample_rate complete ......\n");
		else
		 	printf("mpu_set_sample_rate error ......\n");

		if(!dmp_load_motion_driver_firmware())   	  			//dmp_load_motion_driver_firmvare
			printf("dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\n");
		else
			printf("dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......\n");

		if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation))) 	  //dmp_set_orientation
		 	printf("dmp_set_orientation complete ......\n");
		else
		 	printf("dmp_set_orientation come across error ......\n");

		if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
		    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
		    DMP_FEATURE_GYRO_CAL))		   	 					 //dmp_enable_feature
		 	printf("dmp_enable_feature complete ......\n");
		else
		 	printf("dmp_enable_feature come across error ......\n");

		if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ))   	 			 //dmp_set_fifo_rate
		 	printf("dmp_set_fifo_rate complete ......\n");
		else
		 	printf("dmp_set_fifo_rate come across error ......\n");

		run_self_test();		//自检

		if(!mpu_set_dmp_state(1))
		 	printf("mpu_set_dmp_state complete ......\n");
		else
		 	printf("mpu_set_dmp_state come across error ......\n");
	}
	else												 //MPU6050状态指示灯 STM32核心板 PC13 绿色灯亮起为不正常
	 {
	 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);				//MPU6050状态指示灯 STM32核心板 PC13 绿色灯亮起为不正常
	 while(1);
	 }
	 
}

三、编码器捕获部分

使用定时器3，和4的通道1和通道2进行4倍频地计数，主要代码如下：

void time3_encoder_init()
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//定时器2使能
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//gpio引脚使能
    
    GPIO_InitTypeDef gpio_init={0};
    gpio_init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    gpio_init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    gpio_init.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&gpio_init);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef time3_base={0};
    time3_base.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    time3_base.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    time3_base.TIM_Period=65535;
    time3_base.TIM_Prescaler=0;
    time3_base.TIM_RepetitionCounter=DISABLE;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&time3_base);
    
    TIM_ICInitTypeDef time3_ic={0};
    time3_ic.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
    time3_ic.TIM_ICFilter=0;
    time3_ic.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
    time3_ic.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
    time3_ic.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInit(TIM3,&time3_ic);
    time3_ic.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
    TIM_ICInit(TIM3,&time3_ic);
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//配置编码器计数。BothEdge（底部边缘）
    
    //初始化标志位,计数器
    TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);//清除标志位
    TIM_SetCounter(TIM3,0);//TIM3->CNT=0;
    
    //配置中断
    NVIC_InitTypeDef nvic_init={0};
    nvic_init.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;//中断通道
    nvic_init.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//中断使能
    nvic_init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级；
    nvic_init.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级
    NVIC_Init(&nvic_init);
    
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1 |TIM_IT_CC2,ENABLE);//配置定时器，允许更新中断,CC1,CC2捕获中断
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//开启定时器
}

void time4_encoder_init()
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//定时器2使能
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//gpio引脚使能
    
    GPIO_InitTypeDef gpio_init={0};
    gpio_init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    gpio_init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    gpio_init.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&gpio_init);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef time4_base={0};
    time4_base.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    time4_base.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    time4_base.TIM_Period=65535;
    time4_base.TIM_Prescaler=0;
    time4_base.TIM_RepetitionCounter=DISABLE;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4,&time4_base);
    
    TIM_ICInitTypeDef time4_ic={0};
    time4_ic.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
    time4_ic.TIM_ICFilter=0;
    time4_ic.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
    time4_ic.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
    time4_ic.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInit(TIM4,&time4_ic);
    time4_ic.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
    TIM_ICInit(TIM4,&time4_ic);
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//配置编码器计数。BothEdge（底部边缘）
    
    //初始化标志位,计数器
    TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);//清除标志位
    TIM_SetCounter(TIM4,0);//TIM3->CNT=0;
    
    //配置中断
    NVIC_InitTypeDef nvic_init={0};
    nvic_init.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;//中断通道
    nvic_init.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//中断使能
    nvic_init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级；
    nvic_init.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级
    NVIC_Init(&nvic_init);
    
    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1 |TIM_IT_CC2,ENABLE);//配置定时器，允许更新中断,CC1,CC2捕获中断
    TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//开启定时器
}

四、pid部分

使用定时器1每隔5ms进行一次mpu6050的数据采集，并进行直立环控制，每40ms，进行一次速度环控制，防止影响直立控制。

1、直立环KD

小车的偏转角度作为Kp的系数，角加速度作为Kd的系数

代码如下：

float angle_pid_realize(struct _pid *pid,float angle)
{
    if(Pitch==0||Pitch<-20||Pitch>20)              //MPU6050状态指示灯 STM32核心板 PC13 绿色灯亮起为不正常
    {
          //Pitch=1;
      GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);          //MPU6050状态指示灯 STM32核心板 PC13 绿色灯亮起为不正常
    }
    else 
    {GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);}             //MPU6050状态正常时LED灯熄灭
    
    pid->err=angle-pid->target_val;//计算目标值与实际值的误差
    pid->actual_val=pid->Kp*pid->err+pid->Kd*gyro[0];//角度PD控制,gyro[0]x轴偏转角速度
    return pid->actual_val;
}

2、速度环KI

速度环控制小车的位移，实现定点停下的功能，代码如下

void speed_control(void)
{
    mator.car_speed = (mator.left_tal_count  + mator.right_tal_count );// * 0.5 ;          //左右电机脉冲数平均值作为小车当前车速
    mator.left_tal_count =mator.right_tal_count = 0;      //全局变量 注意及时清零        
    BST_fCarSpeedOld *= 0.7;//一阶滤波，占上次的70%
    BST_fCarSpeedOld +=mator.car_speed*0.3;//一阶滤波，占本次的30%
    
    BST_fCarPosition += BST_fCarSpeedOld;          //路程  即速度积分       1/11 3:03
    BST_fCarPosition +=BST_fBluetoothSpeed;
    
    //积分上限设限//
    if((s32)BST_fCarPosition > SPEED_INTEGRAL_MAX)    BST_fCarPosition = SPEED_INTEGRAL_MAX;
    if((s32)BST_fCarPosition < SPEED_INTEGRAL_MIN)    BST_fCarPosition = SPEED_INTEGRAL_MIN;
                                                                                                  
    mator.speed_pwm = (BST_fCarSpeedOld -CAR_SPEED_SET) * BST_fCarSpeed_P + (BST_fCarPosition - CAR_POSITION_SET) * BST_fCarSpeed_I; //速度PI算法 速度*P +位移*I=速度PWM输出
}

3、转向环（PD）

主要是偏航角作为Kd的系数

代码如下

float turn_pid_realize(uint8_t ccd,short yaw)
{
    float turn=0;
    turn=(Turn_val-yaw)*Turn_Kd;
    //printf("turn=%d\r\n",yaw);
    return turn;
}

五、蓝牙通信部分

使用串口3与蓝牙进行通信，手机通过蓝牙助手给蓝牙发送消息，蓝牙模块通过串口发送消息到小车。

通信协议代码如下

void USART3_IRQHandler(void)                	//串口x中断服务程序
{
    uint8_t Res;
//    uint8_t i;
    if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE) !=  RESET)//判断中断位
    {
        USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_IT_RXNE);
        Res = USART_ReceiveData(USART3); //接收数据
        if(Res!='\n')
        {
            rx_buf[rx_size++]=Res;
        }
        else
        {
//            for(i=0;i<rx_size;i++)
//                printf("%c",rx_buf[i]);
//            printf("\r\n");
            if(memcmp("a1",rx_buf,2)==0)//前进
            {
                BST_fBluetoothSpeed=100;
                //printf("前进\r\n");
            }
            else if(memcmp("a2",rx_buf,2)==0)//后退
            {
                BST_fBluetoothSpeed=-100;
                //printf("后退\r\n");
            }
            else if(memcmp("a3",rx_buf,2)==0)//左转
            {
                BST_fBluetoothSpeed=0;
                Turn_val=90;
                Yaw_old=Yaw;
                //printf("左转\r\n");
            }
            else if(memcmp("a4",rx_buf,2)==0)//右转
            {
                BST_fBluetoothSpeed=0;
                Turn_val=-90;
                 Yaw_old=Yaw;
                //printf("右转\r\n");
            }
            else if(memcmp("a0",rx_buf,2)==0)//停下
            {
                BST_fBluetoothSpeed=0;
                //printf("停下\r\n");
            }
            rx_size=0;
        }
    }
}