机器人接力赛准备中,很重要的一个环节就是运动控制,其中涉及到传感器、存储器等多个模块
1.运动控制方法
NAO行走控制主要包括以下三种方式:
1.moveTo()
使机器人在平面上移动到指定位置,阻塞调用方法。
四种形式如下:
1)moveTo(x,y,theta):
移动到指定位置
x - - X轴方向距离(m)
y - - Y轴方向距离(m)
theta - - 绕Z轴旋转的角度(以弧度表示)
moveTo(x,y,theta) | |
---|
x | X轴方向距离(m) |
y | Y轴方向距离(m) |
theta | 绕Z轴旋转的角度(以弧度表示) |
2) moveTo(x,y,theta,moveConfig):
按给定的步态参数移动到指定位置
与(1)不同的是,多了一个moveConfig,可以自定义步态参数,
参数对左右脚都有效
moveTo(x,y,theta,moveConfig) | |
---|
x | X轴方向距离(m) |
y | Y轴方向距离(m) |
theta | 绕Z轴旋转的角度(以弧度表示) |
moveConfig | 自定义步态参数列表(键值对形式) |
3)moveTo(controlPoints):
沿控制点移动到指定位置
列表格式:[[x1,y1,theta1], … ,[xN,yN,thetaN]]
4)moveTo(controlPoints,moveConfig):
按给定的步态参数,沿控制点移动到指定位置
controlPoints | 控制点列表 |
---|
moveConfig | 自定义步态参数 |