ros通信模式编程

最新推荐文章于 2024-07-25 18:55:58 发布
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文章标签： python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_52001155/article/details/129645216
版权

一、创建工作空间

1.什么是工作空间

工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。
src:代码空间(Source Space)
build:编译空间(Build Space)
devel:开发空间(Development Space)
install:安装空间(Install Space)

2.创建工作空间 catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

3.编译工作空间 catkin_make

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

4.设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

6.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

std_msgs：包含常见消息类型

roscpp：使用C++实现ROS各种功能

rospy：使用python实现ROS各种功能

7.编译功能包

 cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译成功：
在这里插入图片描述

二.ROS通信编程

创建两个节点，一个收，一个发。
先在 catkin_ws/src/learning_communication/src 功能包下建两个 .cpp 文件，分别命名talker.cpp 、listener.cpp
（1）编写发布器节点
打开talker.cpp文件，复制如下内容

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
 
  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);
 
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
 
	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);
 
	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
 
  return 0;
}

（2）编写订阅器节点
打开listener.cpp文件，复制如下内容

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");
 
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
 
  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
 
  // 循环等待回调函数
  ros::spin();
 
  return 0;
}

（3）编译节点
在 learning_communication 文件夹里面的 CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句:

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
 
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
 
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

这会生成两个可执行文件, talker 和 listener,具体在：~/catkin_ws/devel/lib/learning_communication 中
编译节点：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

（4）运行节点
启动ROS

roscore

在不同终端中输入：

 rosrun learning_communication talker 

 rosrun learning_communication listener

可以看到两个终端显示如下，表示一个发，一个收：
在这里插入图片描述
（5）创建一个自定义消息msg
（1）在 catkin_ws/src/learning_communication 文件中，创建一个文件夹，命名为 msg，在这个msg文件夹里面，创建一个 .msg 文件,命名为msg.msg
（2）打开msg.msg，复制如下内容，当然，你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息

int64 num
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

（3）编辑 package.xml
目的是确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：
打开 catkin_ws/src/learning_communication 下的 package.xml
删除：

  <!--    <build_depend>message_generation</build_depend> -->

  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->

在这里插入图片描述
（4）编辑CMakeLists.txt
设置find_packag函数：
增加对 message_generation 的依赖，这样就可以生成消息了
打开 catkin_ws/src/learning_communication 下的CMakeLists.txt
在find_package（）函数中加入 message_generation
在这里插入图片描述
设置运行依赖：
找到如下行，并加入 message_runtime和新消息名称 ，如下图：
在这里插入图片描述
（5）编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

（6）使用 rosmsg

rosmsg show msg

在这里插入图片描述

2.服务编程

创建一个服务 srv
（1）在 catkin_ws/src/learning_communication 文件中，创建一个文件夹，命名为 srv，在这个srv文件夹里面，创建一个 .srv 文件,命名为 AddTwoInts.srv
（2）打开 AddTwoInts.srv，复制如下内容
srv文件分为请求和响应两部分，由’—'分隔，其中 a 和 b 是请求, 而sum 是响应。
（3）编辑 package.xml
同创建msg
（4）编辑CMakeLists.txt
设置find_packag函数： 同创建msg
设置运行依赖：同创建msg
加入新消息名称：
在这里插入图片描述
（5）编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

（6）使用 rossrv

 rossrv show learning_communication/AddTwoInts

在这里插入图片描述
（1）编写Service节点
打开add_two_ints_server.cppp文件，复制如下内容

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
 
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
 
  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();
 
  return 0;
}

（2）编写Client节点
打开add_two_ints_client.cpp文件，复制如下内容

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
 
int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }
 
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }
 
  return 0;
}

（3）编译节点
在 learning_communication 文件夹里面的 CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句:
这会生成两个可执行文件, 在：~/catkin_ws/devel/lib/learning_communication 中

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server learning_communication_gencpp)
 
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client learning_communication_gencpp)

编译节点：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

在这里插入图片描述
（4）运行节点
启动ROS

roscore

运行Service

rosrun learning_communication add_two_ints_server

运行Client，并附带两个加数

rosrun learning_communication add_two_ints_client 1314 521

在这里插入图片描述
二.动作编程
什么是动作(action)
一种问答通信机制
带有连续反馈
可以在任务过程中止运行
基于ROS的消息机制实现
Action的接口

goal：发布任务目标 cancel：请求取消任务
status：通知客户端当前的状态
feedback：周期反馈任务运行的监控数据
result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次
（1）定义action文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication 
mkdir action
cd action
gedit DoDishes.action

DoDishes.action代码如下

#定义目标信息
uint32 dishwasher_id
---
#定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#定义周期反馈的消息
float32 percent_complete

（2）在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

（3)编辑CMakeLists.txt：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
(4)编译

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

编译成功如下
在这里插入图片描述
(6)实现一个动作服务器
初始化ROS节点
创建动作服务器实例
启动服务器，等待动作请求
在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈进度信息
动作完成，发送结束信息

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
gedit DoDishes_server.cpp
gedit DODishes_client.cpp

DoDishes_server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr &goal, Server *as)
{
	ros::Rate r(1);
	learning_communication::DoDishesFeedback feedback;
	ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);
	// 假设洗盘子的进度，并且按照1Hz的频率发布进度feedback 
	for(int i = 1; i <= 10; i++)
	{
		feedback.percent_complete = i * 10;
		as->publishFeedback(feedback);
		r.sleep();
	}	
	// 当action完成后，向客户端返回结果
	ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
	as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
	ros::NodeHandle hNode;
	// 定义一个服务器
	Server server(hNode, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
	// 服务器开始运行
	server.start();
	ros::spin();
	return 0;
}

DoDishes_client.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCallback(const actionlib::SimpleClientGoalState &state
	, const learning_communication::DoDishesResultConstPtr &result)
{
	ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
	ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCallback()
{
	ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCallback(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr &feedback)
{
	ROS_INFO("percent_complete : %f", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
	// 定义一个客户端
	Client client("do_dishes", true);
	// 等待服务器端
	ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
	client.waitForServer();
	ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
	// 创建一个 action 的 goal
	learning_communication::DoDishesGoal goal;
	goal.dishwasher_id = 1;
	// 发送action的goal给服务端，并且设置回调函数
	client.sendGoal(goal, &doneCallback, &activeCallback, &feedbackCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}

设置CMakeLists.txt文件

add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

编译程序

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译成功后运行可执行文件

roscore
rosrun learning_action DoDishes_client
rosrun learning_action DoDishes_server

三.分布式通信
查看主机以及从机的ip地址：

ifconfig

主机ip地址：10.60.254.75
在这里插入图片描述

从机ip地址：10.60.241.250
在这里插入图片描述

验证主机和从机是否互通：
主机ping从机：
在这里插入图片描述

分布式通信（主机）：
打开一个终端启动ros：

roscore

打开一个新的终端

export ROS_IP=10.60.254.75 （主机的IP）
export ROS_MASTER_URI=http://10.60.254.75:11311/
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

分布式通信（从机）：
打开终端输入：

export ROS_IP=10.60.241.250 （该电脑ip）
export ROS_MASTER_URI=http://10.60.254.75:11311/主机地址）
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

配置成功，此时在从机移动键盘，主机的小海龟会实现移动
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
四.总结
这次实验使我了解了ROS通信模式编程中的话题编程，服务编程和动作编程，收获了很多。
参考链接：https://blog.csdn.net/scout11123/article/details/129621970?spm=1001.2014.3001.5502

adxsa
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