ROS实践–运行小海龟仿真例程

1.启动小海龟及其键盘控制

1.1 启动rosmaster

打开一个终端（快捷键ctrl+alt+t），输入roscore

1.2 启动小海龟仿真器

打开第二个终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node。rosrun是一个启动执行文件的命令

1.3 启动海龟控制节点

打开第三个终端，输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这是用键盘(上下左右四个键)控制小海龟运动，鼠标要在这个终端上，不然键盘就会失去控制。

1.4 启动rqt_graph话题查看器查看两个node之间的消息传递

再打开一个终端，输入rqt_graph

rosout是ros里面一直存在的节点，主要用于存储日志信息。在这个rqt界面上，点上debug后，就只显示有效信息。

2.用C++写一个程序，控制小海龟走一个圆形

2.1创建工作目录

1.新建一个文件夹，命名为catkin_ws
2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
3.移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出CMakeLists.txt文件
4.返回catkin_ws,对其进行编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.2设置环境变量

设置环境变量是为了让系统知道功能包的位置在哪，以便能找到。确保安装脚本正确地覆盖了工作空间，ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在目录中。

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

2.3Package创建

来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

说明：
catkin_create_pkg是创建package的命令。运行以上命令，会新建好package的目录，并且在目录中创建CMakeLists.txt，package.xml，src，include等文件和 目录第一个参数firstros是指创建的package名称，可以根据自己的实际需求去设定。
后面的参数roscpp，rospy，rosmsg是指当前创建的这个package需要提供哪些环境依赖。
roscpp是对c++的一种依赖，有了它就可以用c++开发ros程序。
rospy是对python的一种依赖，有了它就可以用python开发ros程序。

进入my_turtle_package的src文件中

cd my_turtle_package

新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

2.4画圆C++程序

1、打开yuan.cpp

gedit yuan.cpp

2、代码

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

3.修改CMakeLists.txt文件内容
返回my_turtle_package，打开CMakeLists.txt文件

cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package
gedit CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面添加如下内容：

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

4.编译程序
进入catkin_ws,编译程序

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5.运行程序
新建一个终端，运行ros。

roscore

再新建一个终端，启动我们的小海龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash			#程序注册
rosrun my_turtle_package yuan

运行结果：